Awọn roboti ile-iṣẹ aṣa ni iwọn nla ati ifosiwewe ailewu kekere, nitori ko si eniyan laaye laarin rediosi iṣẹ.Pẹlu ibeere ti n pọ si fun iṣelọpọ ti ko ni agbara bii iṣelọpọ konge ati iṣelọpọ rọ, ibagbepọ ti awọn roboti pẹlu eniyan ati awọn roboti pẹlu agbegbe ti gbe awọn ibeere giga siwaju fun apẹrẹ roboti.Awọn roboti pẹlu agbara yii ni a pe ni awọn roboti ifowosowopo.
Awọn roboti ifowosowoponi ọpọlọpọ awọn anfani, pẹlu iwuwo fẹẹrẹ, ọrẹ ayika, iwoye ti oye, ifowosowopo ẹrọ eniyan, ati irọrun siseto.Lẹhin awọn anfani wọnyi, iṣẹ pataki kan wa, eyiti o jẹ wiwa ikọlu - iṣẹ akọkọ ni lati dinku ipa ti ipa ijamba lori ara robot, yago fun ibajẹ si ara robot tabi ohun elo agbeegbe, ati ni pataki diẹ sii, ṣe idiwọ robot lati nfa ibaje si eda eniyan.
Pẹlu idagbasoke ti imọ-jinlẹ ati imọ-ẹrọ, awọn ọna pupọ lo wa lati ṣaṣeyọri wiwa ikọlu fun awọn roboti ifọwọsowọpọ, pẹlu kinematics, mechanics, optics, bbl Dajudaju, ipilẹ ti awọn ọna imuse wọnyi jẹ awọn paati pẹlu ọpọlọpọ awọn iṣẹ wiwa.
Wiwa ijamba ti awọn roboti ifowosowopo
Awọn ifarahan ti awọn roboti kii ṣe ipinnu lati rọpo eniyan patapata.Ọpọlọpọ awọn iṣẹ-ṣiṣe nilo ifowosowopo laarin awọn eniyan ati awọn roboti lati pari, eyiti o jẹ abẹlẹ ti ibimọ ti awọn roboti ifowosowopo.Ero atilẹba ti sisọ awọn roboti ifọwọsowọpọ ni lati ṣe ajọṣepọ ati ifọwọsowọpọ pẹlu eniyan ni iṣẹ, lati le mu imudara iṣẹ ati ailewu dara si.
Ni oju iṣẹlẹ iṣẹ,awọn roboti ifowosowopoṣe ifowosowopo taara pẹlu eniyan, nitorinaa awọn ọran aabo ko le ṣe apọju.Lati rii daju aabo ti ifowosowopo ẹrọ eniyan, ile-iṣẹ ti ṣe agbekalẹ ọpọlọpọ awọn ilana ati awọn iṣedede ti o yẹ, pẹlu ero lati gbero awọn ọran aabo ti ifowosowopo ẹrọ eniyan lati apẹrẹ ti awọn roboti ifowosowopo.
Nibayi, awọn roboti ifowosowopo funrara wọn gbọdọ tun rii daju aabo ati igbẹkẹle.Nitori iwọn giga ti ominira aye ti awọn roboti ifowosowopo, eyiti o rọpo iṣẹ eniyan ni pataki ni awọn agbegbe eka ati ti o lewu, o tun jẹ dandan lati ni iyara ati igbẹkẹle rii awọn ikọlu ti o pọju ni lilọ, apejọ, liluho, mimu ati iṣẹ miiran.
Lati le ṣe idiwọ ikọlu laarin awọn roboti ifowosowopo ati eniyan ati agbegbe, awọn apẹẹrẹ pin aijọju wiwa ikọlu si awọn ipele mẹrin:
01 Wiwa ikọlu-tẹlẹ
Nigbati o ba nfi awọn roboti ifowosowopo ṣiṣẹ ni agbegbe iṣẹ, awọn apẹẹrẹ nireti pe awọn roboti wọnyi le faramọ agbegbe bii eniyan ati gbero awọn ipa ọna gbigbe tiwọn.Lati ṣaṣeyọri eyi, awọn apẹẹrẹ fi sori ẹrọ awọn ero isise ati awọn algoridimu wiwa pẹlu agbara iširo kan lori awọn roboti ifọwọsowọpọ, ati kọ ọkan tabi pupọ awọn kamẹra, awọn sensọ, ati awọn radar bi awọn ọna wiwa.Gẹgẹbi a ti sọ loke, awọn iṣedede ile-iṣẹ wa ti o le tẹle fun wiwa ikọlu iṣaaju, gẹgẹbi ISO/TS15066 robot design standard, eyiti o nilo awọn roboti ifowosowopo lati da ṣiṣiṣẹ nigbati awọn eniyan ba sunmọ ati gba pada lẹsẹkẹsẹ nigbati eniyan ba lọ.
02 iwari ijamba
Eyi jẹ boya bẹẹni tabi rara, ti o nsoju boya robot ifọwọsowọpọ ti kọlu.Lati yago fun awọn aṣiṣe ti nfa, awọn apẹẹrẹ yoo ṣeto aaye kan fun awọn roboti ifowosowopo.Eto iloro yii jẹ akiyesi pupọ, ni idaniloju pe ko le ṣe okunfa nigbagbogbo lakoko ti o tun ni itara pupọ lati yago fun ikọlu.Nitori otitọ pe iṣakoso ti awọn roboti ni akọkọ da lori awọn mọto, awọn apẹẹrẹ darapọ ala-ilẹ yii pẹlu awọn algoridimu adaṣe adaṣe lati ṣaṣeyọri iduro ikọlu.
03 Ipinya ijamba
Lẹhin ti eto naa jẹrisi pe ikọlu kan ti waye, o jẹ dandan lati jẹrisi aaye ikọlu pato tabi isẹpo ikọlu.Idi ti imuse ipinya ni akoko yii ni lati da aaye ijamba duro.Ipinya ijamba tiibile robotiti waye nipasẹ awọn iṣọṣọ ita, lakoko ti awọn roboti ifowosowopo nilo lati ṣe imuse nipasẹ awọn algoridimu ati isare yiyipada nitori aaye ṣiṣi wọn.
04 idanimọ ijamba
Ni aaye yii, robot ifọwọsowọpọ ti jẹrisi pe ikọlu kan ti waye, ati awọn oniyipada ti o yẹ ti kọja iloro.Ni aaye yii, ero isise lori roboti nilo lati pinnu boya ikọlu naa jẹ ijamba ijamba ti o da lori alaye oye.Ti abajade idajọ ba jẹ bẹẹni, robot ifowosowopo nilo lati ṣe atunṣe ararẹ;Ti o ba pinnu bi ijamba ti kii ṣe lairotẹlẹ, robot ifọwọsowọpọ yoo da duro ati duro fun sisẹ eniyan.
O le sọ pe wiwa ikọlu jẹ idalaba pataki pupọ fun awọn roboti ifọwọsowọpọ lati ṣaṣeyọri imọ-ara-ẹni, pese iṣeeṣe fun ohun elo titobi nla ti awọn roboti ifọwọsowọpọ ati titẹ si ibiti o gbooro ti awọn oju iṣẹlẹ.Ni awọn ipele ikọlu oriṣiriṣi, awọn roboti ifowosowopo ni awọn ibeere oriṣiriṣi fun awọn sensọ.Fun apẹẹrẹ, ni ipele wiwa ikọlu iṣaaju, idi akọkọ ti eto naa ni lati yago fun awọn ikọlu lati ṣẹlẹ, nitorinaa ojuse ti sensọ ni lati fiyesi agbegbe naa.Ọpọlọpọ awọn ipa-ọna imuse wa, gẹgẹbi iwoye ayika ti o da lori iran, oju-iwoye ti o da lori radar millimeter, ati irisi ayika ti o da lori lidar.Nitorinaa, awọn sensọ ti o baamu ati awọn algoridimu nilo lati wa ni ipoidojuko.
Lẹhin ijamba kan waye, o ṣe pataki fun awọn roboti ifowosowopo lati mọ aaye ikọlu ati alefa ni kete bi o ti ṣee, lati le gbe awọn igbese siwaju lati ṣe idiwọ ipo naa lati buru si siwaju sii.Sensọ iwari ijamba n ṣe ipa kan ni akoko yii.Awọn sensọ ikọlu ti o wọpọ pẹlu awọn sensọ ikọlu ẹrọ, awọn sensọ ikọlu oofa, awọn sensọ ikọlu piezoelectric, awọn sensọ ikọlu iru igara, awọn sensọ ikọlu awo piezoresistive, ati awọn sensọ ikọlu iru yipada makiuri.
Gbogbo wa mọ pe lakoko iṣẹ ti awọn roboti ifọwọsowọpọ, apa roboti wa labẹ iyipo lati awọn itọnisọna pupọ lati jẹ ki apa roboti gbe ati ṣiṣẹ.Gẹgẹbi a ti han ninu nọmba ti o wa ni isalẹ, eto aabo ti o ni ipese pẹlu awọn sensọ ikọlu yoo lo iyipo apapọ, iyipo, ati agbara ipadanu fifuye axial lori wiwa ikọlu kan, ati robot ifọwọsowọpọ yoo da iṣẹ duro lẹsẹkẹsẹ.
Akoko ifiweranṣẹ: Oṣu kejila-27-2023
