The Spider Robotojo melo gba oniru kan ti a npe ni a Parallel Mechanism, eyi ti o jẹ ipile ti awọn oniwe-akọkọ be. Iwa ti awọn ilana ti o jọra ni pe awọn ẹwọn iṣipopada pupọ (tabi awọn ẹwọn ẹka) ti sopọ ni afiwe si pẹpẹ ti o wa titi (ipilẹ) ati pẹpẹ gbigbe (olupin ipari), ati awọn ẹwọn ẹka wọnyi ṣiṣẹ ni akoko kanna lati pinnu apapọ ipo ati ihuwasi ti gbigbe Syeed ojulumo si awọn ti o wa titi Syeed.
Iru ilana ti o wọpọ ni awọn roboti foonu alantakun jẹ Delta (Δ) Eto akọkọ ti ile-ẹkọ kan ni awọn apakan wọnyi:
1. Awo Ipilẹ: Bi ipilẹ atilẹyin fun gbogbo roboti, o wa titi ati nigbagbogbo ti a ti sopọ si ilẹ tabi awọn ẹya atilẹyin miiran.
2. Oṣere Arms: Ipari kan ti apa kọọkan ti nṣiṣe lọwọ ti wa ni ipilẹ lori ipilẹ ti o wa titi, ati pe opin miiran ti sopọ si ọna asopọ agbedemeji nipasẹ ọna asopọ kan. Apa ti nṣiṣe lọwọ nigbagbogbo n wa nipasẹ alupupu ina (gẹgẹbi mọto servo) ati yi pada si laini kongẹ tabi išipopada iyipo nipasẹ idinku ati ẹrọ gbigbe.
3. Asopọmọra: Nigbagbogbo ọmọ ẹgbẹ ti o lagbara ti a ti sopọ si opin apa ti nṣiṣe lọwọ, ti o ṣe fireemu pipade ti onigun mẹta tabi apẹrẹ onigun mẹrin. Awọn ọna asopọ wọnyi n pese atilẹyin ati itọsọna fun pẹpẹ alagbeka.
4. Mobile Syeed (Opin Effector): tun mo bi opin effector, ni apa ti awọn Spider foonu ibi ti awon eniyan taara nlo pẹlu awọn iṣẹ ohun, ati ki o le fi sori ẹrọ orisirisi irinṣẹ bi grippers, afamora agolo, nozzles, ati be be lo Awọn mobile Syeed. ti sopọ si ọna asopọ aarin nipasẹ ọpa asopọ, ati iyipada ipo ati ihuwasi ni iṣọkan pẹlu iṣipopada ti apa ti nṣiṣe lọwọ.
5. Awọn isẹpo: Apa ti nṣiṣe lọwọ ti wa ni asopọ si ọna asopọ agbedemeji, ati ọna asopọ agbedemeji ti wa ni asopọ si aaye gbigbe nipasẹ awọn isẹpo rotary giga-giga tabi awọn ideri rogodo, ni idaniloju pe ẹwọn ẹka kọọkan le gbe ni ominira ati ni iṣọkan.
Apẹrẹ ọna ti o jọra ti ara eniyan ti foonu Spider ni awọn anfani wọnyi:
Iyara giga: Nitori iṣẹ igbakana ti awọn ẹka pupọ ti ẹrọ isọpọ, ko si awọn iwọn ominira ti ominira lakoko ilana iṣipopada, idinku gigun ati ibi-iwọn ti pq iṣipopada, nitorinaa iyọrisi idahun iṣipopada iyara-giga.
Itọkasi giga: Awọn idiwọ jiometirika ti awọn ọna ṣiṣe ti o jọra jẹ agbara, ati išipopada ti ẹwọn ẹka kọọkan jẹ ihamọ fun ararẹ, eyiti o jẹ itara si imudara deede ti ipo atunwi. Nipasẹ apẹrẹ ẹrọ kongẹ ati iṣakoso servo pipe-giga, Spider Robot le ṣaṣeyọri deede ipo ipele milimita kekere.
Imudani ti o lagbara: Awọn onigun mẹta tabi ọna asopọ asopọ polygonal ni o ni agbara to dara, o le duro awọn ẹru giga ati ṣetọju iṣẹ ṣiṣe ti o dara, ati pe o dara fun mimu ohun elo ti o ga-giga ati giga-giga, apejọ, ayewo ati awọn iṣẹ-ṣiṣe miiran.
Ilana iwapọ: Ti a fiwera si awọn ọna ṣiṣe lẹsẹsẹ (gẹgẹbi jaramefa axis roboti), aaye iṣipopada ti awọn ọna ṣiṣe ti o jọra jẹ ogidi laarin awọn iru ẹrọ ti o wa titi ati awọn iru ẹrọ alagbeka, ṣiṣe eto gbogbogbo diẹ sii iwapọ ati gbigba aaye ti o dinku, ti o jẹ ki o dara julọ fun ṣiṣẹ ni awọn agbegbe opin aaye.
Ni akojọpọ, ara akọkọ ti robot foonu alantakun gba apẹrẹ ẹrọ afiwe, ni pataki ẹrọ Delta, eyiti o fun robot pẹlu awọn abuda bii iyara giga, konge giga, rigidity to lagbara, ati eto iwapọ, ti o jẹ ki o ṣiṣẹ daradara ni apoti, ayokuro, mimu ati awọn ohun elo miiran.
Akoko ifiweranṣẹ: Oṣu Kẹrin Ọjọ 26-2024
