The Spider Robotojo melo gba oniru kan ti a npe ni a Parallel Mechanism, eyi ti o jẹ ipile ti awọn oniwe-akọkọ be. Iwa ti awọn ilana ti o jọra ni pe awọn ẹwọn iṣipopada pupọ (tabi awọn ẹwọn ẹka) ti sopọ ni afiwe si pẹpẹ ti o wa titi (ipilẹ) ati pẹpẹ gbigbe (olupin ipari), ati awọn ẹwọn ẹka wọnyi ṣiṣẹ ni akoko kanna lati pinnu apapọ ipo ati ihuwasi ti gbigbe Syeed ojulumo si awọn ti o wa titi Syeed.
Awọn wọpọ iru ti ni afiwe siseto nialantakun robotini Delta(Δ)Eto akọkọ ti ile-ẹkọ kan ni akọkọ ni awọn apakan wọnyi:
1. Awo Ipilẹ: Bi ipilẹ atilẹyin fun gbogbo roboti, o wa titi ati nigbagbogbo ti a ti sopọ si ilẹ tabi awọn ẹya atilẹyin miiran.
2. Acolukọni Awọn ihamọra: Ipari kan ti apa ti nṣiṣe lọwọ jẹ ti o wa titi lori ipilẹ ti o wa titi, ati pe opin miiran ti sopọ si ọna asopọ agbedemeji nipasẹ ọna asopọ kan. Apa ti nṣiṣe lọwọ nigbagbogbo n wa nipasẹ alupupu ina (gẹgẹbi mọto servo) ati yi pada si laini kongẹ tabi išipopada iyipo nipasẹ idinku ati ẹrọ gbigbe.
3. Asopọmọra: Nigbagbogbo ọmọ ẹgbẹ ti o lagbara ti a ti sopọ si opin apa ti nṣiṣe lọwọ, ti o ṣe fireemu pipade ti onigun mẹta tabi apẹrẹ onigun mẹrin. Awọn ọna asopọ wọnyi n pese atilẹyin ati itọsọna fun pẹpẹ alagbeka.
4. Mobile Syeed (Opin Effector): tun mo bi opin effector, ni apa ti awọn Spider foonu ibi ti awon eniyan taara nlo pẹlu awọn iṣẹ ohun, ati ki o le fi sori ẹrọ orisirisi irinṣẹ bi grippers, afamora agolo, nozzles, ati be be lo Awọn mobile Syeed. ti sopọ si ọna asopọ aarin nipasẹ ọpa asopọ, ati iyipada ipo ati ihuwasi ni iṣọkan pẹlu iṣipopada ti apa ti nṣiṣe lọwọ.
5. Awọn isẹpo: Apa ti nṣiṣe lọwọ ti wa ni asopọ si ọna asopọ agbedemeji, ati ọna asopọ agbedemeji ti wa ni asopọ si aaye gbigbe nipasẹ awọn isẹpo rotary giga-giga tabi awọn ideri rogodo, ni idaniloju pe ẹwọn ẹka kọọkan le gbe ni ominira ati ni iṣọkan.
Apẹrẹ ọna ti o jọra ti ara eniyan ti foonu Spider ni awọn anfani wọnyi:
Iyara giga: Nitori iṣẹ igbakana ti awọn ẹka pupọ ti ẹrọ isọpọ, ko si awọn iwọn ominira ti ominira lakoko ilana iṣipopada, idinku gigun ati ibi-iwọn ti pq iṣipopada, nitorinaa iyọrisi idahun iṣipopada iyara-giga.
Itọkasi giga: Awọn idiwọ jiometirika ti awọn ọna ṣiṣe ti o jọra jẹ agbara, ati išipopada ti ẹwọn ẹka kọọkan jẹ ihamọ fun ararẹ, eyiti o jẹ itara si imudara deede ti ipo atunwi. Nipasẹ apẹrẹ ẹrọ kongẹ ati iṣakoso servo pipe-giga,Robot Spiderle se aseyori iha millimeter ipele ipo išedede.
Imudani ti o lagbara: Awọn onigun mẹta tabi ọna asopọ asopọ polygonal ni o ni agbara to dara, o le duro awọn ẹru giga ati ṣetọju iṣẹ ṣiṣe ti o dara, ati pe o dara fun mimu ohun elo ti o ga-giga ati giga-giga, apejọ, ayewo ati awọn iṣẹ-ṣiṣe miiran.
Ilana iwapọ: Ti a ṣe afiwe si awọn ọna ẹrọ jara (bii jara awọn roboti axis mẹfa), aaye iṣipopada ti awọn ọna ṣiṣe ti o jọra jẹ ogidi laarin awọn iru ẹrọ ti o wa titi ati alagbeka, ti o jẹ ki eto gbogbogbo jẹ iwapọ diẹ sii ati gbigba aaye ti o dinku, jẹ ki o dara ni pataki fun ṣiṣẹ ni opin aaye. awọn agbegbe.
Ni akojọpọ, ara akọkọ ti robot foonu Spider gbaa ni afiwe siseto design, paapaa ọna ẹrọ Delta, eyiti o fun robot pẹlu awọn abuda bii iyara giga, pipe to gaju, rigidity ti o lagbara, ati ilana iwapọ, ti o mu ki o ṣiṣẹ daradara ni apoti, yiyan, mimu ati awọn ohun elo miiran.
Akoko ifiweranṣẹ: Oṣu Karun-14-2024
