Awọn roboti deltajẹ iru roboti ti o jọra ti o wọpọ ni adaṣe ile-iṣẹ. O ni awọn apa mẹta ti a ti sopọ si ipilẹ ti o wọpọ, pẹlu apa kọọkan ti o ni awọn ọna asopọ kan ti o ni asopọ nipasẹ awọn isẹpo. Awọn apa ti wa ni iṣakoso nipasẹ awọn mọto ati awọn sensọ lati gbe ni ọna iṣakojọpọ, muu roboti lati ṣe awọn iṣẹ ṣiṣe ti o nipọn pẹlu iyara ati konge. Ninu nkan yii, a yoo jiroro awọn iṣẹ ipilẹ ti eto iṣakoso robot delta, pẹlu algorithm iṣakoso, awọn sensọ, ati awọn oṣere.
Alugoridimu Iṣakoso
Algoridimu iṣakoso robot delta jẹ ọkan ti eto iṣakoso. O jẹ iduro fun sisẹ awọn ifihan agbara titẹ sii lati awọn sensọ roboti ati itumọ wọn sinu awọn aṣẹ gbigbe fun awọn mọto. Alugoridimu iṣakoso ti wa ni ṣiṣe lori oluṣakoso kannaa ti siseto (PLC) tabi microcontroller, eyiti o fi sii laarin eto iṣakoso roboti.
Algoridimu iṣakoso ni awọn paati akọkọ mẹta: kinematics, eto itọpa, ati iṣakoso esi. Kinematics ṣe apejuwe ibasepọ laarinawọn igun isẹpo roboti ati ipoati iṣalaye ti ipa-ipari-ipari robot (eyiti o jẹ gripper tabi ọpa). Eto itọpa awọn ifiyesi iran ti awọn aṣẹ iṣipopada lati gbe robot lati ipo lọwọlọwọ rẹ si ipo ti o fẹ ni ibamu si ọna kan pato. Iṣakoso esi pẹlu ṣiṣatunṣe išipopada robot ti o da lori awọn ifihan agbara esi ita (fun apẹẹrẹ awọn kika sensọ) lati rii daju pe robot tẹle itọpa ti o fẹ ni deede.
Awọn sensọ
Awọn delta robot ká Iṣakoso etogbarale ṣeto awọn sensosi lati ṣe atẹle ọpọlọpọ awọn abala ti iṣẹ robot, gẹgẹbi ipo rẹ, iyara, ati isare. Awọn sensọ ti o wọpọ julọ ni awọn roboti delta jẹ awọn encoders opiti, eyiti o wọn yiyi awọn isẹpo roboti. Awọn sensọ wọnyi pese awọn esi ipo angula si algorithm iṣakoso, muu ṣiṣẹ lati pinnu ipo ati iyara robot ni akoko gidi.
Iru sensọ pataki miiran ti a lo ninu awọn roboti delta jẹ awọn sensọ agbara, eyiti o wọn awọn ipa ati awọn iyipo ti a lo nipasẹ ipa-ipari opin robot. Awọn sensọ wọnyi jẹ ki roboti ṣe awọn iṣẹ ṣiṣe ti a fi agbara mu, gẹgẹbi mimu awọn nkan ẹlẹgẹ tabi lilo awọn iye to peye ti agbara lakoko awọn iṣẹ apejọ.
Awọn oṣere
Eto iṣakoso roboti delta jẹ iduro fun ṣiṣakoso awọn iṣipopada roboti nipasẹ ṣeto awọn oṣere. Awọn adaṣe ti o wọpọ julọ ti a lo ninu awọn roboti delta jẹ awọn mọto itanna, eyiti o wakọ awọn isẹpo roboti nipasẹ awọn jia tabi beliti. Awọn mọto naa ni iṣakoso nipasẹ algorithm iṣakoso, eyiti o firanṣẹ awọn aṣẹ gbigbe ni deede ti o da lori titẹ sii lati awọn sensọ roboti.
Ni afikun si awọn mọto, awọn roboti delta le tun lo awọn iru ẹrọ amuṣiṣẹ miiran, gẹgẹbi eefun tabi apneumatic actuators, da lori awọn ibeere ohun elo kan pato.
Ni ipari, eto iṣakoso ti robot delta jẹ eka ati eto iṣapeye ti o ga julọ ti o fun laaye robot lati ṣe awọn iṣẹ ṣiṣe pẹlu iyara giga ati deede. Algoridimu iṣakoso jẹ ọkan ti eto naa, ṣiṣe awọn ifihan agbara titẹ sii lati awọn sensọ roboti ati ṣiṣakoso iṣipopada roboti nipasẹ ṣeto awọn oṣere. Awọn sensọ ti o wa ninu robot delta n pese esi lori ipo roboti, iyara, ati isare, lakoko ti awọn oṣere n wa awọn agbeka roboti ni ọna iṣọpọ. Nipa apapọ awọn algoridimu iṣakoso kongẹ pẹlu sensọ ilọsiwaju ati imọ-ẹrọ actuator, awọn roboti delta n yi ọna ti adaṣe ile-iṣẹ ṣe.
Akoko ifiweranṣẹ: Oṣu Kẹsan-27-2024
