Ni awọn ọdun aipẹ, aaye ti awọn ẹrọ roboti ti ni ilọsiwaju pataki ni idagbasoke awọn ẹrọ oye ti o lagbara lati ṣe awọn iṣẹ ṣiṣe ti o nipọn bii mimu, ifọwọyi, ati idanimọ awọn nkan ni awọn agbegbe oriṣiriṣi. Agbegbe kan ti iwadii ti o ti ni akiyesi pupọ ni awọn eto imudani wiwo wiwo 3D. Awọn ọna ṣiṣe wọnyi ni ifọkansi lati kọ ẹkọ bi o ṣe le gbe awọn nkan ti awọn apẹrẹ oriṣiriṣi, titobi, ati awọn awoara ni agbegbe ti a ko ṣeto. Ninu nkan yii, a yoo ṣawari awọn aaye atunto bọtini fun idagbasoke eto imudani wiwo wiwo 3D daradara kan.
1. Awọn sensọ ijinle
Ni igba akọkọ ti ati julọ lominu ni iṣeto ni ojuami fun a3D visual giri etojẹ awọn sensọ ijinle. Awọn sensọ ti o jinlẹ jẹ awọn ẹrọ ti o gba aaye laarin sensọ ati ohun ti o ni oye, pese alaye deede ati alaye aaye. Awọn oriṣi awọn sensọ ijinle oriṣiriṣi wa ni ọja, pẹlu LIDAR, ati awọn kamẹra sitẹrio.
LIDAR jẹ sensọ ijinle olokiki miiran ti o nlo imọ-ẹrọ laser lati wiwọn awọn ijinna. O firanṣẹ awọn iṣọn laser jade ati ṣe iwọn akoko ti o gba fun lesa lati agbesoke pada lati ohun ti o ni oye. LIDAR le pese awọn aworan 3D giga-giga ti ohun naa, ṣiṣe ni apẹrẹ fun awọn ohun elo bii aworan agbaye, lilọ kiri, ati mimu.
Awọn kamẹra sitẹrio jẹ iru sensọ ijinle miiran ti o gba alaye 3D nipa lilo awọn kamẹra meji ti a gbe lẹgbẹẹ ara wọn. Nipa ifiwera awọn aworan ti o ya nipasẹ kamẹra kọọkan, eto naa le ṣe iṣiro aaye laarin awọn kamẹra ati ohun ti o ni oye. Awọn kamẹra sitẹrio jẹ iwuwo fẹẹrẹ, ti ifarada, ati rọrun lati lo, ṣiṣe wọn ni yiyan olokiki fun awọn roboti alagbeka.
2. Awọn algoridimu idanimọ nkan
Ojuami atunto to ṣe pataki keji fun eto mimu wiwo 3D jẹ awọn algoridimu idanimọ ohun. Awọn algoridimu wọnyi jẹ ki eto ṣe idanimọ ati ṣe iyatọ awọn nkan oriṣiriṣi ti o da lori apẹrẹ, iwọn, ati awoara wọn. Orisirisi awọn algoridimu idanimọ ohun kan wa, pẹlu sisẹ awọsanma aaye, ibaramu dada, ibaamu ẹya, ati ẹkọ ti o jinlẹ.
Sisẹ awọsanma Point jẹ algorithm idanimọ ohun olokiki ti o yi data 3D ti o mu nipasẹ sensọ ijinle sinu awọsanma aaye kan. Eto naa lẹhinna ṣe itupalẹ awọsanma aaye lati ṣe idanimọ apẹrẹ ati iwọn ohun ti o ni oye. Ibaramu dada jẹ algoridimu miiran ti o ṣe afiwe awoṣe 3D ti ohun ti o ni oye si ile-ikawe ti awọn nkan ti a mọ tẹlẹ lati ṣe idanimọ idanimọ ohun naa.
Ibaramu ẹya jẹ algoridimu miiran ti o ṣe idanimọ awọn ẹya bọtini ti ohun ti o ni oye, gẹgẹbi awọn igun, awọn egbegbe, ati awọn igun, ti o baamu wọn si ibi ipamọ data ti awọn nkan ti a mọ tẹlẹ. Ni ipari, ẹkọ ti o jinlẹ jẹ idagbasoke aipẹ ni awọn algoridimu idanimọ ohun ti o nlo awọn nẹtiwọọki nkankikan lati kọ ẹkọ ati da awọn nkan mọ. Awọn algoridimu ẹkọ ti o jinlẹ le ṣe idanimọ awọn nkan pẹlu iṣedede giga ati iyara, ṣiṣe wọn jẹ apẹrẹ fun awọn ohun elo akoko gidi gẹgẹbi mimu.
3. Grasping aligoridimu
Awọn kẹta lominu ni iṣeto ni ojuami fun a3D visual giri etojẹ awọn algoridimu imudani. Awọn algoridimu imudani jẹ awọn eto ti o jẹ ki roboti lati gbe ati ṣe afọwọyi ohun ti o ni oye. Oriṣiriṣi awọn oriṣi ti awọn algoridimu mimu ni o wa, pẹlu awọn algoridimu igbero giri, awọn algoridimu iran ti oye, ati awọn algoridimu pinpin ipa.
Awọn algoridimu igbero giri ṣe ipilẹṣẹ atokọ ti awọn imudani oludije fun ohun ti o ni oye ti o da lori apẹrẹ ati iwọn rẹ. Awọn eto ki o si akojopo kọọkan giri ká iduroṣinṣin ati ki o yan awọn julọ idurosinsin ọkan. Awọn algoridimu iran ti o ni oye lo awọn ilana ikẹkọ ti o jinlẹ lati kọ ẹkọ bi o ṣe le di oriṣiriṣi awọn nkan mu ati ṣe ipilẹṣẹ awọn imudani laisi iwulo fun igbero fojuhan.
Awọn algoridimu pinpin ipa jẹ iru algorithm mimu mimu miiran ti o ṣe akiyesi iwuwo ohun naa ati pinpin lati pinnu agbara mimu to dara julọ. Awọn algoridimu wọnyi le rii daju pe robot le gbe paapaa awọn ohun elo ti o wuwo ati nla laisi sisọ wọn silẹ.
4. Grippers
Ojuami atunto to ṣe pataki ti o kẹhin fun eto imudani wiwo 3D ni gripper. Awọn gripper ni awọn roboti ọwọ ti o gbe soke ati ki o se afọwọyi ohun ti a ni oye. Orisirisi awọn grippers lo wa, pẹlu awọn grippers ti o jọra, awọn ika ika mẹta, ati awọn mimu mimu.
Awọn mimu bakan ti o jọra ni awọn ẹrẹkẹ meji ti o jọra ti o lọ si ara wọn lati di ohun naa mu. Wọn rọrun ati igbẹkẹle, ṣiṣe wọn ni yiyan olokiki fun awọn ohun elo bii yiyan ati awọn iṣẹ ibi. Awọn mimu ika mẹta jẹ diẹ sii wapọ ati pe o le di awọn nkan mu ti awọn apẹrẹ ati titobi oriṣiriṣi. Wọn tun le yiyi ati ṣe afọwọyi ohun naa, ṣiṣe wọn ni apẹrẹ fun apejọ ati awọn iṣẹ ifọwọyi.
Awọn ohun mimu mimu lo awọn agolo igbale igbale lati somọ ohun ti o ni oye ati gbe soke. Wọn jẹ apẹrẹ fun mimu awọn nkan mu pẹlu awọn oju didan bii gilasi, ṣiṣu, ati irin.
Ni ipari, idagbasoke a3D visual unordered giri etonbeere ṣọra ero ti awọn eto ká bọtini iṣeto ni ojuami. Iwọnyi pẹlu awọn sensọ ijinle, awọn algoridimu idanimọ ohun, awọn algoridimu mimu, ati awọn mimu. Nipa yiyan awọn paati ti o dara julọ fun ọkọọkan awọn aaye atunto wọnyi, awọn oniwadi ati awọn onimọ-ẹrọ le ṣe agbekalẹ awọn ọna ṣiṣe imudara ati imunadoko ti o le mu awọn ohun elo lọpọlọpọ ni awọn agbegbe ti a ko ṣeto. Idagbasoke ti awọn ọna ṣiṣe wọnyi ni agbara nla lati mu ilọsiwaju ṣiṣẹ ati iṣelọpọ ti awọn ile-iṣẹ lọpọlọpọ, gẹgẹbi iṣelọpọ, eekaderi, ati ilera.
Akoko ifiweranṣẹ: Oṣu Kẹsan-18-2024
