Imọ ti o wọpọ 10 ti o ni lati mọ nipa awọn roboti ile-iṣẹ, o niyanju lati bukumaaki!
1. Kini robot ile-iṣẹ? Kq ti ohun? Bawo ni o ṣe nlọ? Bawo ni lati ṣakoso rẹ? Ipa wo ló lè kó?
Boya awọn ṣiyemeji wa nipa ile-iṣẹ robot ile-iṣẹ, ati pe awọn aaye imọ mẹwa mẹwa wọnyi le ṣe iranlọwọ fun ọ ni iyara lati fi idi oye ipilẹ kan ti awọn roboti ile-iṣẹ ṣe.
Robot jẹ ẹrọ ti o ni ọpọlọpọ awọn iwọn ti ominira ni aaye onisẹpo mẹta ati pe o le ṣaṣeyọri ọpọlọpọ awọn iṣe ati awọn iṣẹ anthropomorphic, lakoko ti awọn roboti ile-iṣẹ jẹ awọn roboti ti a lo ni iṣelọpọ ile-iṣẹ. Awọn abuda rẹ jẹ: siseto, anthropomorphism, gbogbo agbaye, ati iṣọpọ mechatronics.
2. Kini awọn ẹya eto ti awọn roboti ile-iṣẹ? Kini awọn ipa oniwun wọn?
Eto awakọ: ẹrọ gbigbe ti o jẹ ki robot ṣiṣẹ. Eto igbekalẹ ẹrọ: iwọn pupọ ti eto darí ominira ti o ni awọn paati pataki mẹta: ara, awọn apa, ati awọn irinṣẹ ipari ti apa roboti. Eto oye: ti o ni awọn modulu sensọ inu ati awọn modulu sensọ ita lati gba alaye lori inu ati awọn ipo ayika ti ita. Eto ibaraenisepo ayika Robot: eto ti o fun laaye awọn roboti ile-iṣẹ lati ṣe ajọṣepọ ati ipoidojuko pẹlu awọn ẹrọ ni agbegbe ita. Eto ibaraenisọrọ ẹrọ eniyan: ẹrọ nibiti awọn oniṣẹ ṣe kopa ninu iṣakoso robot ati ibasọrọ pẹlu roboti. Eto iṣakoso: Da lori eto itọnisọna iṣẹ ti robot ati awọn esi awọn ifihan agbara lati awọn sensosi, o ṣakoso ẹrọ ipaniyan robot lati pari awọn agbeka ati awọn iṣẹ ṣiṣe.
3. Kí ni robot ìyí ti ominira tumo si?
Awọn iwọn ti ominira tọka si nọmba awọn agbeka ipoidojuko ominira ti o ni nipasẹ roboti, ati pe ko yẹ ki o pẹlu ṣiṣi ati awọn iwọn pipade ti ominira ti gripper (ọpa ipari). Apejuwe ipo ati iduro ti ohun kan ni aaye onisẹpo mẹta nilo iwọn mẹfa ti ominira, awọn iṣẹ ipo nilo iwọn mẹta ti ominira (ikun, ejika, igbonwo), ati awọn iṣẹ iduro nilo iwọn mẹta ti ominira (pitch, yaw, roll).
Awọn iwọn ti ominira ti awọn roboti ile-iṣẹ jẹ apẹrẹ ni ibamu si idi wọn, eyiti o le kere ju awọn iwọn 6 ti ominira tabi tobi ju awọn iwọn 6 ti ominira.
4. Kini awọn ipilẹ akọkọ ti o wa ninu awọn roboti ile-iṣẹ?
Iwọn ti ominira, iṣedede ipo atunwi, iwọn iṣẹ, iyara iṣẹ ti o pọju, ati agbara gbigbe.
5. Kini awọn iṣẹ ti ara ati awọn apa ni atele? Awọn oran wo ni o yẹ ki o ṣe akiyesi?
Fisilage jẹ paati ti o ṣe atilẹyin awọn apa ati ni gbogbogbo ṣe aṣeyọri awọn agbeka gẹgẹbi gbigbe, titan, ati ipolowo. Nigbati o ba n ṣe apẹrẹ fuselage, o yẹ ki o ni lile ati iduroṣinṣin to; Idaraya yẹ ki o rọ, ati ipari ti apa asomọ fun gbigbe ati sokale ko yẹ ki o kuru ju lati yago fun jamming. Ni gbogbogbo, ẹrọ itọnisọna yẹ ki o wa; Eto igbekalẹ yẹ ki o jẹ ironu. Apa jẹ paati ti o ṣe atilẹyin aimi ati awọn ẹru agbara ti ọrun-ọwọ ati iṣẹ-ṣiṣe, ni pataki lakoko išipopada iyara-giga, eyiti yoo ṣe agbejade awọn ipa inertial pataki, nfa awọn ipa ati ni ipa lori deede ipo.
Nigbati o ba n ṣe apẹrẹ apa, akiyesi yẹ ki o san si awọn ibeere lile giga, itọsọna to dara, iwuwo ina, gbigbe dan, ati deede ipo giga. Awọn ọna gbigbe miiran yẹ ki o jẹ kukuru bi o ti ṣee ṣe lati mu ilọsiwaju gbigbe ati ṣiṣe ṣiṣẹ; Ifilelẹ ti paati kọọkan yẹ ki o jẹ ironu, ati iṣẹ ati itọju yẹ ki o rọrun; Awọn ayidayida pataki nilo akiyesi pataki, ati ipa ti itọsi igbona yẹ ki o ṣe akiyesi ni awọn agbegbe iwọn otutu giga. Ni awọn agbegbe ibajẹ, idena ipata yẹ ki o gbero. Awọn agbegbe eewu yẹ ki o gbero awọn ọran idena rudurudu.
6. Kini iṣẹ akọkọ ti awọn iwọn ti ominira lori ọwọ-ọwọ?
Iwọn ominira lori ọrun-ọwọ jẹ nipataki lati ṣaṣeyọri ipo ti o fẹ ti ọwọ. Lati rii daju pe ọwọ le wa ni eyikeyi itọsọna ni aaye, o nilo pe ọwọ-ọwọ le yi awọn aake ipoidojuko mẹta X, Y, ati Z ni aaye. O ni awọn iwọn mẹta ti ominira: flipping, pitching, and deflection.
7. Iṣẹ ati Awọn abuda ti Awọn irinṣẹ Ipari Robot
Ọwọ robot jẹ paati ti a lo lati di awọn iṣẹ iṣẹ tabi awọn irinṣẹ mu, ati pe o jẹ paati ominira ti o le ni awọn claws tabi awọn irinṣẹ amọja.
8. Kini awọn iru awọn irinṣẹ ipari ti o da lori ilana clamping? Awọn fọọmu pato wo ni o wa pẹlu?
Ni ibamu si awọn clamping opo, opin clamping ọwọ ti wa ni pin si meji orisi: clamping orisi pẹlu ti abẹnu support iru, ita clamping iru, translational ita clamping iru, kio iru, ati orisun omi iru; Awọn oriṣi adsorption pẹlu afamora oofa ati afamora afẹfẹ.
9. Kini awọn iyatọ laarin hydraulic ati gbigbe pneumatic ni awọn ọna ti agbara iṣẹ, iṣẹ gbigbe, ati iṣẹ iṣakoso?
Agbara iṣẹ. Agbara hydraulic le ṣe ina iṣipopada laini pataki ati agbara iyipo, pẹlu iwuwo mimu ti 1000 si 8000N; Iwọn afẹfẹ le gba iṣipopada laini kekere ati awọn ipa iyipo, ati iwuwo mimu jẹ kere ju 300N.
Išẹ gbigbe. Hydraulic funmorawon kekere gbigbe jẹ idurosinsin, laisi ipa, ati ipilẹ laisi aisun gbigbe, ti n ṣe afihan iyara išipopada ifura ti o to 2m / s; Afẹfẹ fisinuirindigbindigbin pẹlu kekere iki, kekere opo gigun ti epo, ati ki o ga sisan iyara le de ọdọ awọn ti o ga awọn iyara, sugbon ni ga iyara, o ni ko dara iduroṣinṣin ati ki o àìdá ikolu. Ni deede, silinda jẹ 50 si 500mm / s.
Iṣakoso iṣẹ. Iwọn hydraulic ati oṣuwọn sisan jẹ rọrun lati ṣakoso, ati pe o le ṣe atunṣe nipasẹ ilana iyara ti ko ni ipele; Iwọn afẹfẹ iyara kekere nira lati ṣakoso ati wa ni deede, nitorinaa iṣakoso servo ko ṣiṣẹ ni gbogbogbo.
10. Kini iyato ninu išẹ laarin servo Motors ati stepper Motors?
Iṣe deede iṣakoso yatọ (ipeye iṣakoso ti awọn mọto servo jẹ iṣeduro nipasẹ koodu rotari ni ẹhin ọpa ọkọ, ati pe deede iṣakoso ti awọn ọkọ ayọkẹlẹ servo ga ju ti awọn ọkọ ayọkẹlẹ stepper); Awọn abuda iwọn-kekere ti o yatọ (awọn ọkọ ayọkẹlẹ servo ṣiṣẹ ni irọrun ati pe ko ni iriri gbigbọn paapaa ni awọn iyara kekere. Ni gbogbogbo, awọn ọkọ ayọkẹlẹ servo ni iṣẹ-igbohunsafẹfẹ kekere ti o dara ju awọn ọkọ ayọkẹlẹ stepper); Awọn agbara apọju ti o yatọ (Awọn ọkọ ayọkẹlẹ stepper ko ni awọn agbara apọju, lakoko ti awọn mọto servo ni awọn agbara apọju ti o lagbara); Awọn iṣẹ ṣiṣe ti o yatọ (iṣakoso ṣiṣi-ṣii fun awọn ọkọ ayọkẹlẹ stepper ati iṣakoso pipade-lupu fun awọn ọna ṣiṣe awakọ AC servo); Iṣe idahun iyara yatọ (iṣẹ isare ti eto servo AC dara julọ).
Akoko ifiweranṣẹ: Oṣu kejila-01-2023
