Kilode ti awọn roboti ko le ṣe awọn iṣẹ ṣiṣe ni deede ni ibamu si iṣedede ipo atunwi wọn? Ninu awọn eto iṣakoso išipopada robot, iyapa ti ọpọlọpọ awọn ọna ṣiṣe ipoidojuko jẹ ifosiwewe bọtini kan ti o kan deede iṣipopada roboti ati aṣetunṣe. Atẹle jẹ itupalẹ alaye ti ọpọlọpọ awọn iyapa eto ipoidojuko:
1, Awọn ipoidojuko ipilẹ
Ipoidojuko ipilẹ jẹ aami ala fun gbogbo awọn eto ipoidojuko ati aaye ibẹrẹ fun iṣeto awoṣe kinematic ti roboti. Nigbati o ba n kọ awoṣe kinematic kan lori sọfitiwia, ti eto ti eto ipoidojuko ipilẹ ko ba jẹ deede, yoo ja si ikojọpọ awọn aṣiṣe ni gbogbo eto. Iru aṣiṣe yii le ma ṣe ni irọrun rii ni irọrun lakoko ti n ṣatunṣe aṣiṣe atẹle ati lilo, nitori sọfitiwia naa le ti ṣe ilana isanpada ti o baamu ni inu. Sibẹsibẹ, eyi ko tumọ si pe iṣeto ti awọn ipoidojuko ipilẹ le jẹ aibikita, bi eyikeyi iyapa kekere le ni ipa pataki lori išedede išipopada ti roboti.
2, DH ipoidojuko
Iṣọkan DH (Denavit Hartenberg ipoidojuko) jẹ itọkasi fun iyipo ọkọọkan, ti a lo lati ṣe apejuwe ipo ibatan ati iduro laarin awọn isẹpo ti roboti. Nigbati o ba n kọ awoṣe kinematic robot kan lori sọfitiwia, ti itọsọna ti eto ipoidojuko DH ti ṣeto ni aṣiṣe tabi awọn paramita asopọ (gẹgẹbi ipari, aiṣedeede, igun torsion, bbl) ko tọ, yoo fa awọn aṣiṣe ni iṣiro ti isokan. matrix iyipada. Iru aṣiṣe yii yoo kan taara ipa-ọna išipopada roboti ati iduro. Botilẹjẹpe o le ma wa ni irọrun ni irọrun lakoko n ṣatunṣe aṣiṣe ati lilo nitori awọn ọna isanpada inu inu sọfitiwia naa, ni ṣiṣe pipẹ, yoo ni awọn ipa buburu lori išedede išipopada roboti ati iduroṣinṣin.
3, Awọn ipoidojuko apapọ
Awọn ipoidojuko apapọ jẹ aami ala fun išipopada apapọ, ti o ni ibatan pẹkipẹki si awọn paramita bii ipin idinku ati ipo ipilẹṣẹ ti ipo kọọkan. Ti aṣiṣe ba wa laarin eto ipoidojuko apapọ ati iye gangan, yoo yorisi iṣipopada apapọ ti ko tọ. Aipe yi le farahan bi awọn iṣẹlẹ bii aisun, idari, tabi gbigbọn ni išipopada apapọ, ni pataki ni ipa lori deede išipopada ati iduroṣinṣin ti roboti. Lati yago fun ipo yii, awọn ohun elo isọdiwọn ina lesa ti o ga julọ ni a maa n lo lati ṣe deede iwọn eto ipoidojuko apapọ ṣaaju ki roboti lọ kuro ni ile-iṣẹ, ni idaniloju deedee išipopada apapọ.
4, Awọn ipoidojuko agbaye
Awọn ipoidojuko agbaye jẹ aami ala fun iṣipopada laini ati pe o ni ibatan si awọn nkan bii ipin idinku, ipo ipilẹṣẹ, ati awọn paramita asopọ. Ti aṣiṣe ba wa laarin eto ipoidojuko agbaye ati iye gangan, yoo yorisi iṣipopada laini ti ko tọ ti robot, nitorinaa ni ipa lori itọju iduro ti ipa opin. Aiṣedeede yii le farahan bi awọn iṣẹlẹ bii ipalọlọ ipa opin, tẹ, tabi aiṣedeede, ni pataki ni ipa lori imunadoko ati ailewu iṣẹ ṣiṣe robot. Nitorinaa, ṣaaju ki roboti lọ kuro ni ile-iṣẹ, o tun jẹ dandan lati lo awọn ohun elo isọdọtun laser lati ṣe iwọn deede eto ipoidojuko agbaye lati rii daju pe deede ti išipopada laini.
5, Workbench ipoidojuko
Awọn ipoidojuko iṣẹ iṣẹ jẹ iru si awọn ipoidojuko agbaye ati pe a tun lo lati ṣe apejuwe ipo ibatan ati iduro ti awọn roboti lori ibi iṣẹ. Ti aṣiṣe ba wa laarin eto ipoidojuko ti ibi-iṣẹ iṣẹ ati iye gangan, yoo jẹ ki robot ko le gbe ni deede ni laini taara lẹgbẹẹ ibi iṣẹ ti a ṣeto. Aiṣedeede yii le farahan bi roboti ti n yi pada, yiyi, tabi ko le de ipo ti a yan lori ibi iṣẹ, ti o kan ni pataki ṣiṣe ṣiṣe ati deede roboti. Nitorina, nigbatiṣepọ awọn roboti pẹlu awọn benches iṣẹ, kongẹ odiwọn ti awọn workbench ipoidojuko eto ti wa ni ti beere.
6, Awọn ipoidojuko irinṣẹ
Awọn ipoidojuko irinṣẹ jẹ awọn ami-ami ti o ṣe apejuwe ipo ati iṣalaye ti opin ọpa ni ibatan si eto ipoidojuko ipilẹ robot. Ti aṣiṣe ba wa laarin eto ipoidojuko ọpa ati iye gangan, yoo ja si ailagbara lati ṣe iṣipopada itọpa deede ti o da lori aaye ipari calibrated lakoko ilana iyipada ihuwasi. Aiṣedeede yii le farahan bi titẹ ọpa, titẹ, tabi ailagbara lati de ipo ti a yan ni deede lakoko ilana iṣiṣẹ, ni pataki ni ipa lori deede ati ṣiṣe ti iṣẹ roboti. Ni awọn ipo nibiti awọn ipoidojuko irinṣẹ pipe-giga ti nilo, ọna aaye 23 le ṣee lo lati ṣe iwọn ohun elo ati ipilẹṣẹ lati mu ilọsiwaju išedede išipopada gbogbogbo. Ọna yii ṣe idaniloju išedede ti eto ipoidojuko ọpa nipasẹ ṣiṣe awọn wiwọn pupọ ati awọn isọdiwọn ni awọn ipo oriṣiriṣi ati awọn iṣalaye, nitorinaa imudara iṣedede iṣiṣẹ ti roboti ati atunlo.
Iyapa ti ọpọlọpọ awọn eto ipoidojuko ni ipa pataki lori išedede išipopada ati agbara ipo atunwi ti awọn roboti. Nitorinaa, ninu apẹrẹ, iṣelọpọ, ati ilana n ṣatunṣe aṣiṣe ti awọn eto roboti, o jẹ dandan lati so pataki nla si isọdiwọn ati iṣakoso deede ti ọpọlọpọ awọn eto ipoidojuko lati rii daju pe awọn roboti le ni deede ati iduroṣinṣin pari awọn iṣẹ ṣiṣe lọpọlọpọ.
Akoko ifiweranṣẹ: Oṣu kejila-03-2024
