Awọnrobot iṣakoso etojẹ ọpọlọ ti roboti, eyiti o jẹ ipin akọkọ ti npinnu iṣẹ ati iṣẹ ti roboti. Eto iṣakoso n gba awọn ifihan agbara aṣẹ lati eto awakọ ati ẹrọ imuse ni ibamu si eto titẹ sii, ati ṣakoso wọn. Nkan ti o tẹle ni akọkọ ṣafihan eto iṣakoso roboti.
1. Eto iṣakoso ti awọn roboti
Idi ti "iṣakoso" n tọka si otitọ pe ohun ti a ṣakoso yoo ṣe ni ọna ti a reti. Ipo ipilẹ fun "iṣakoso" ni lati ni oye awọn abuda ti ohun ti a ṣakoso.
Koko-ọrọ ni lati ṣakoso iyipo iṣelọpọ ti awakọ naa. Eto iṣakoso ti awọn roboti
2. Awọn ipilẹ ṣiṣẹ opo tiawọn roboti
Ilana iṣẹ ni lati ṣe afihan ati ẹda; Ẹkọ, ti a tun mọ bi ẹkọ itọsọna, jẹ robot itọnisọna atọwọda ti o nṣiṣẹ ni igbese nipa igbese ni ibamu si ilana iṣe ti o nilo gangan. Lakoko ilana itọnisọna, robot ṣe iranti laifọwọyi iduro, ipo, awọn ilana ilana, awọn aye išipopada, ati bẹbẹ lọ ti iṣe kọọkan ti a kọ, ati pe o ṣe ipilẹṣẹ eto lilọsiwaju laifọwọyi fun ipaniyan. Lẹhin ipari ẹkọ, nirọrun fun robot ni aṣẹ ibere kan, ati pe robot yoo tẹle iṣẹ ikẹkọ laifọwọyi lati pari gbogbo ilana;
3. Iyasọtọ ti iṣakoso robot
Ni ibamu si wiwa tabi isansa ti esi, o le pin si iṣakoso ṣiṣi-iṣiro, iṣakoso titiipa-pipade
Ipo ti iṣakoso kongẹ ti ṣiṣi ṣiṣi: mọ awoṣe ti ohun ti a ṣakoso ni deede, ati pe awoṣe yii ko yipada ninu ilana iṣakoso.
Gẹgẹbi iwọn iṣakoso ti a nireti, o le pin si awọn oriṣi mẹta: iṣakoso agbara, iṣakoso ipo, ati iṣakoso arabara.
Iṣakoso ipo ti pin si iṣakoso ipo apapọ kan (awọn esi ipo, esi iyara ipo, esi isare iyara ipo) ati iṣakoso ipo apapọ pupọ.
Iṣakoso ipo apapọ pupọ ni a le pin si iṣakoso išipopada ti bajẹ, iṣakoso iṣakoso aarin, iṣakoso agbara taara, iṣakoso ikọlu, ati iṣakoso arabara ipo ipa.
4. Awọn ọna iṣakoso oye
Iṣakoso iruju, iṣakoso imudọgba, iṣakoso to dara julọ, iṣakoso nẹtiwọọki nkankikan, iṣakoso nẹtiwọọki nkankikan, iṣakoso amoye
5. Hardware iṣeto ni ati be ti Iṣakoso awọn ọna šiše - Electrical hardware - Software faaji
Nitori awọn sanlalu ipoidojuko transformation ati interpolation mosi lowo ninu awọn iṣakoso ilana tiawọn roboti, bakanna bi iṣakoso akoko gidi ni ipele kekere. Nitorinaa, lọwọlọwọ, pupọ julọ awọn eto iṣakoso robot lori ọja lo awọn eto iṣakoso microcomputer akosoagbasomode ni igbekalẹ, nigbagbogbo ni lilo awọn eto iṣakoso servo kọnputa ipele meji.
6. Ilana kan pato:
Lẹhin gbigba titẹ sii awọn itọnisọna iṣẹ nipasẹ oṣiṣẹ, kọnputa iṣakoso akọkọ ṣe itupalẹ ati tumọ awọn ilana lati pinnu awọn aye išipopada ti ọwọ. Lẹhinna ṣe awọn kinematics, awọn adaṣe, ati awọn iṣẹ interpolation, ati nikẹhin gba awọn aye gbigbe ipoidojuko ti apapọ kọọkan ti roboti. Awọn paramita wọnyi jẹ abajade si ipele iṣakoso servo nipasẹ awọn laini ibaraẹnisọrọ bi awọn ifihan agbara ti a fun fun eto iṣakoso servo apapọ kọọkan. Awakọ servo ti o wa lori apapọ ṣe iyipada ifihan agbara yii sinu D/A ati ṣe awakọ isẹpo kọọkan lati gbejade išipopada iṣọpọ.
Awọn sensosi ṣe esi awọn ifihan agbara iṣelọpọ iṣipopada ti apapọ kọọkan pada si kọnputa ipele iṣakoso servo lati ṣe agbekalẹ iṣakoso lupu agbegbe kan, ṣiṣe idari kongẹ ti išipopada robot ni aaye.
7. Awọn ọna iṣakoso meji wa fun iṣakoso išipopada ti o da lori PLC:
① Lo ibudo o wu tiPLClati ṣe agbekalẹ awọn aṣẹ pulse lati wakọ mọto naa, lakoko lilo I/O agbaye tabi kika awọn paati lati ṣaṣeyọri iṣakoso ipo-pipade ti moto servo
② Išakoso ipo-pipade ti motor ti waye nipasẹ lilo ipo iṣakoso ipo ti ita ti PLC. Ọna yii ni akọkọ nlo iṣakoso pulse iyara giga, eyiti o jẹ ti ọna iṣakoso ipo. Ni gbogbogbo, iṣakoso ipo jẹ ọna iṣakoso ipo aaye-si-ojuami.
Akoko ifiweranṣẹ: Oṣu kejila-15-2023
