Ninu imọ-ẹrọ roboti ode oni, pataki ni aaye ti awọn roboti ile-iṣẹ, awọn imọ-ẹrọ bọtini marun pẹluservo Motors, reducers, išipopada isẹpo, olutona, ati actuators. Awọn imọ-ẹrọ mojuto wọnyi ni apapọ kọ eto agbara ati eto iṣakoso ti roboti, ni idaniloju pe robot le ṣaṣeyọri kongẹ, iyara, ati iṣakoso išipopada rọ ati ipaniyan iṣẹ-ṣiṣe. Atẹle yoo pese itupalẹ ijinle ti awọn imọ-ẹrọ bọtini marun wọnyi:
1. Servo motor
Awọn ọkọ ayọkẹlẹ Servo jẹ “okan” ti awọn eto agbara roboti, lodidi fun iyipada agbara itanna sinu agbara ẹrọ ati wiwakọ gbigbe ti ọpọlọpọ awọn isẹpo ti roboti. Anfani akọkọ ti awọn mọto servo wa ni ipo pipe-giga wọn, iyara, ati awọn agbara iṣakoso iyipo.
Ilana iṣẹ: Awọn mọto Servo lo igbagbogbo oofa mimuuṣiṣẹpọ (PMSM) tabi alternating current servo Motors (AC Servo) lati ṣakoso ni deede ipo ati iyara ti ẹrọ iyipo nipa yiyipada ipele ti lọwọlọwọ input. Ayipada koodu ti a ṣe sinu n pese awọn ifihan agbara esi akoko gidi, ṣiṣe eto iṣakoso lupu kan lati ṣaṣeyọri esi agbara giga ati iṣakoso deede.
Awọn abuda: Awọn ọkọ ayọkẹlẹ Servo ni awọn abuda ti iwọn iyara jakejado, ṣiṣe giga, inertia kekere, bbl Wọn le pari isare, isare, ati awọn iṣe ipo ni akoko kukuru pupọ, eyiti o ṣe pataki fun awọn ohun elo robot ti o nilo iduro ibẹrẹ loorekoore ati ipo deede. .
Iṣakoso oye: Awọn ọkọ ayọkẹlẹ servo ode oni tun ṣepọ awọn algoridimu to ti ni ilọsiwaju bii iṣakoso PID, iṣakoso isọdi, ati bẹbẹ lọ, eyiti o le ṣatunṣe awọn paramita laifọwọyi ni ibamu si awọn iyipada fifuye lati ṣetọju iṣẹ iduroṣinṣin.
2. Dinku
Iṣẹ: Asopọmọra ti wa ni asopọ laarin servo motor ati robot isẹpo, ati awọn oniwe-akọkọ iṣẹ ni lati din ga-iyara yiyi wu ti awọn motor, mu awọn iyipo, ati pade awọn ibeere ti ga iyipo ati kekere iyara ti awọn robot isẹpo. .
Iru: Awọn idinku ti o wọpọ pẹlu awọn idinku ti irẹpọ ati awọn idinku RV. Lára wọn,RV idinkujẹ pataki ni pataki fun awọn ẹya apapọ asopopopo ni awọn roboti ile-iṣẹ nitori rigidity giga wọn, konge giga, ati ipin gbigbe nla.
Awọn aaye imọ-ẹrọ: išedede iṣelọpọ ti idinku taara ni ipa lori iṣedede ipo atunwi ati iduroṣinṣin iṣiṣẹ ti robot. Iyọkuro apapo jia inu ti awọn idinku opin-giga jẹ kekere pupọ, ati pe wọn nilo lati ni resistance yiya ti o dara ati igbesi aye iṣẹ pipẹ.
4. Adarí
Iṣẹ pataki: Alakoso jẹ ọpọlọ ti roboti, eyiti o gba awọn ilana ati iṣakoso ipo iṣipopada ti apapọ kọọkan ti o da lori awọn eto tito tẹlẹ tabi awọn abajade iṣiro akoko gidi.
Itumọ imọ-ẹrọ: Da lori awọn eto ifibọ, oludari ṣepọ awọn iyika ohun elo, awọn olutọsọna ifihan agbara oni-nọmba, awọn oluṣakoso microcontroller, ati awọn atọkun oriṣiriṣi lati ṣaṣeyọri awọn iṣẹ eka bii igbero išipopada, iran itọpa, ati idapọ data sensọ.
Awọn algorithm iṣakoso ilọsiwaju:Modern robot oludarini igbagbogbo gba awọn imọ-ẹrọ iṣakoso ilọsiwaju gẹgẹbi Iṣakoso Asọtẹlẹ Awoṣe (MPC), Iṣakoso Iyipada Iyipada Ipo Sisun (SMC), Iṣakoso Logic Fuzzy (FLC), ati Iṣakoso Adaptive lati koju awọn italaya iṣakoso ni awọn ibeere iṣẹ ṣiṣe eka ati awọn agbegbe aidaniloju.
5. Alase
Itumọ ati Iṣẹ: Oluṣeto jẹ ẹrọ kan ti o yi awọn ifihan agbara itanna pada nipasẹ oludari si awọn iṣe ti ara gangan. Nigbagbogbo o tọka si ẹyọ awakọ pipe ti o ni awọn mọto servo, awọn idinku, ati awọn paati ẹrọ ti o ni ibatan.
Iṣakoso ipa ati iṣakoso ipo: Olupilẹṣẹ ko nilo nikan lati ṣaṣeyọri iṣakoso ipo kongẹ, ṣugbọn tun nilo lati ṣe imuse iyipo tabi iṣakoso esi ipa fun diẹ ninu apejọ konge tabi awọn roboti isọdọtun iṣoogun, iyẹn ni, ipo iṣakoso agbara, lati rii daju ifamọ agbara ati ailewu lakoko ilana isẹ.
Apọju ati Ifowosowopo: Ni awọn roboti isẹpo pupọ, ọpọlọpọ awọn oṣere nilo lati ṣe ipoidojuko iṣẹ wọn, ati awọn ilana iṣakoso ilọsiwaju ni a lo lati mu awọn ipa iṣọpọ laarin awọn isẹpo, iyọrisi iṣipopada rọ ati iṣapeye ọna ti robot ni aaye.
6. Imọ-ẹrọ sensọ
Botilẹjẹpe a ko mẹnuba ni gbangba ni awọn imọ-ẹrọ bọtini marun, imọ-ẹrọ sensọ jẹ paati pataki fun awọn roboti lati ṣaṣeyọri iwoye ati ṣiṣe ipinnu oye. Fun pipe-giga ati awọn roboti ode oni ti oye, iṣakojọpọ awọn sensọ pupọ (gẹgẹbi awọn sensọ ipo, awọn sensọ iyipo, awọn sensosi iran, ati bẹbẹ lọ) lati gba alaye ayika ati ipo ti ara ẹni jẹ pataki.
Ipo ati awọn sensọ iyara: A fi koodu koodu sori ẹrọ servo lati pese ipo gidi-akoko ati esi iyara, ṣiṣe eto iṣakoso lupu pipade; Ni afikun, awọn sensọ igun apapọ le ṣe deede iwọn igun yiyi gangan ti apapọ gbigbe kọọkan.
Agbara ati awọn sensosi iyipo: ti a fi sinu ipa ipari ti awọn oṣere tabi awọn roboti, ti a lo lati ni oye agbara olubasọrọ ati iyipo, ti n mu awọn roboti laaye lati ni awọn agbara iṣẹ ṣiṣe dan ati awọn abuda ibaraenisepo ailewu.
Awọn sensọ wiwo ati ayika: pẹlu awọn kamẹra, LiDAR, awọn kamẹra ijinle, ati bẹbẹ lọ, ti a lo fun atunkọ 3D iṣẹlẹ, idanimọ ibi-afẹde ati ipasẹ, lilọ yago fun idiwọ idiwọ ati awọn iṣẹ miiran, ṣiṣe awọn roboti lati ni ibamu si awọn agbegbe ti o ni agbara ati ṣe awọn ipinnu ibamu.
7. Ibaraẹnisọrọ ati Imọ-ẹrọ Nẹtiwọọki
Imọ-ẹrọ ibaraẹnisọrọ to munadoko ati faaji nẹtiwọọki jẹ pataki dogba ni awọn eto robot pupọ ati awọn oju iṣẹlẹ iṣakoso latọna jijin
Ibaraẹnisọrọ inu: Paṣipaarọ data iyara giga laarin awọn oludari ati laarin awọn olutona ati awọn sensọ nilo imọ-ẹrọ ọkọ akero iduroṣinṣin, gẹgẹbi CANopen, EtherCAT, ati awọn ilana ilana Ethernet gidi-akoko miiran.
Ibaraẹnisọrọ ita: Nipasẹ awọn imọ-ẹrọ ibaraẹnisọrọ alailowaya bii Wi Fi, 5G, Bluetooth, ati bẹbẹ lọ, awọn roboti le ṣe ajọṣepọ pẹlu awọn ẹrọ miiran ati awọn olupin awọsanma lati ṣaṣeyọri ibojuwo latọna jijin, awọn imudojuiwọn eto, itupalẹ data nla, ati awọn iṣẹ miiran.
8. Agbara ati Isakoso Agbara
Eto agbara: Yan ipese agbara ti o yẹ fun awọn abuda ti iṣẹ ṣiṣe robot, ati ṣe apẹrẹ eto iṣakoso agbara ti o ni oye lati rii daju iṣẹ iduroṣinṣin igba pipẹ ati pade awọn ibeere agbara giga lojiji.
Imularada agbara ati imọ-ẹrọ fifipamọ agbara: Diẹ ninu awọn eto robot to ti ni ilọsiwaju ti bẹrẹ lati gba imọ-ẹrọ imularada agbara, eyiti o ṣe iyipada agbara ẹrọ sinu ibi ipamọ agbara itanna lakoko idinku lati mu imudara agbara gbogbogbo pọ si.
9. Software ati alugoridimu Ipele
Eto iṣipopada ati awọn algoridimu iṣakoso: Lati iran itọpa ati iṣapeye ọna si wiwa ikọlu ati awọn ilana yago fun idiwọ, awọn algoridimu ilọsiwaju ṣe atilẹyin iṣipopada daradara ati kongẹ ti awọn roboti.
Imọye Oríkĕ ati Ẹkọ Aifọwọyi: Nipa lilo awọn imọ-ẹrọ gẹgẹbi ikẹkọ ẹrọ ati ẹkọ ti o jinlẹ, awọn roboti le ṣe ikẹkọ nigbagbogbo ati ṣe atunbere lati mu ilọsiwaju awọn agbara ipari iṣẹ-ṣiṣe wọn, ti n mu ọgbọn ipinnu ipinnu eka sii ati ihuwasi adase.
10.Imọ-ẹrọ ibaraenisọrọ kọnputa eniyan
Ni ọpọlọpọ awọn oju iṣẹlẹ ohun elo, pataki ni awọn aaye ti awọn roboti iṣẹ ati awọn roboti ifọwọsowọpọ, imọ-ẹrọ ibaraenisepo eniyan-kọmputa jẹ pataki:
Idanimọ ọrọ ati kolapọ: Nipa sisọpọ imọ-ẹrọ sisẹ ede adayeba (NLP), awọn roboti ni anfani lati loye awọn aṣẹ ohun eniyan ati pese awọn esi ni gbangba ati ọrọ-ọrọ adayeba.
Ibaraẹnisọrọ tactile: Awọn roboti apẹrẹ pẹlu awọn ọna ṣiṣe esi tactile ti o le ṣe afọwọṣe awọn imọlara tactile gidi, imudara iriri olumulo ati ailewu lakoko iṣẹ tabi ibaraenisepo.
Idanimọ afarajuwe: Lilo imọ-ẹrọ iran kọnputa lati mu ati ṣe itupalẹ awọn afarajuwe eniyan, ṣiṣe awọn roboti lati dahun si awọn aṣẹ afarajuwe ti kii ṣe olubasọrọ ati ṣaṣeyọri iṣakoso iṣẹ ṣiṣe ogbon inu.
Ikosile oju ati iṣiro ẹdun: Awọn roboti awujọ ni awọn eto ikosile oju ati awọn agbara idanimọ ẹdun ti o le ṣafihan awọn ẹdun, nitorinaa ni ibamu dara si awọn iwulo ẹdun eniyan ati imudarasi imunadoko ibaraẹnisọrọ
Akoko ifiweranṣẹ: Oṣu Kẹsan-05-2024
