פארוואס קענען ראָובאַץ נישט דורכפירן טאַסקס אַקיעראַטלי לויט זייער ריפּעטיטיוו פּאַזישאַנינג אַקיעראַסי? אין ראָבאָט באַוועגונג קאָנטראָל סיסטעמען, די דיווייישאַן פון פאַרשידן קאָואָרדאַנאַט סיסטעמען איז אַ שליסל פאַקטאָר וואָס אַפעקץ די באַוועגונג אַקיעראַסי און ריפּיטאַביליטי פון די ראָבאָט. די פאלגענדע איז אַ דיטיילד אַנאַליסיס פון פאַרשידן קאָואָרדאַנאַט סיסטעם דיווייישאַנז:
1, באַזע קאָואָרדאַנאַץ
די באַזע קאָואָרדאַנאַט איז די בענטשמאַרק פֿאַר אַלע קאָואָרדאַנאַט סיסטעמען און די סטאַרטינג פונט פֿאַר גרינדן די קינעמאַטיק מאָדעל פון די ראָבאָט. ווען בויען אַ קינעמאַטיק מאָדעל אויף ווייכווארג, אויב די באַשטעטיקן פון די באַזע קאָואָרדאַנאַט סיסטעם איז נישט פּינטלעך, דאָס וועט פירן צו אַקיומיאַליישאַן פון ערראָרס אין די גאנצע סיסטעם. דער טיפּ פון טעות קען נישט זיין לייכט דיטעקטאַד בעשאַס סאַבסאַקוואַנט דיבאַגינג און נוצן, ווייַל די ווייכווארג קען האָבן שוין אַנדערגאָן קאָראַספּאַנדינג פאַרגיטיקונג פּראַסעסינג ינעווייניק. אָבער, דאָס טוט נישט מיינען אַז די באַשטעטיקן פון די באַזע קאָואָרדאַנאַץ קענען זיין איגנאָרירט, ווייַל קיין קליין דיווייישאַן קענען האָבן אַ באַטייטיק פּראַל אויף די באַוועגונג אַקיעראַסי פון די ראָבאָט.
2, דה קאָואָרדאַנאַץ
די DH קאָואָרדאַנאַט (דענאוויט הארטענבערג קאארדינאט) איז דער רעפֿערענץ פֿאַר יעדער אַקס ראָוטיישאַן, געניצט צו באַשרייַבן די קאָרעוו שטעלע און האַלטנ זיך צווישן די דזשוינץ פון די ראָבאָט. ווען בויען אַ ראָבאָט קינעמאַטיק מאָדעל אויף ווייכווארג, אויב די ריכטונג פון די DH קאָואָרדאַנאַט סיסטעם איז פאַלש אָדער די לינגקאַדזש פּאַראַמעטערס (אַזאַ ווי לענג, פאָטאָ, טאָרסיאָן ווינקל, אאז"ו ו) זענען פאַלש, דאָס וועט פאַרשאַפן ערראָרס אין די כעזשבן פון די כאָומאַדזשיניאַס. טראַנספאָרמאַציע מאַטריץ. דער טיפּ פון טעות וועט גלייך ווירקן די באַוועגונג טרייַעקטאָריע און האַלטנ זיך פון די ראָבאָט. כאָטש עס קען נישט זיין לייכט דיטעקטאַד בעשאַס דיבאַגינג און נוצן רעכט צו ינערלעך פאַרגיטיקונג מעקאַניזאַמז אין די ווייכווארג, אין די לאַנג לויפן, עס וועט האָבן אַדווערס יפעקץ אויף די אַקיעראַסי און פעסטקייַט פון די באַוועגונג פון די ראָבאָט.
3, שלאָס קאָואָרדאַנאַץ
שלאָס קאָואָרדאַנאַץ זענען די בענטשמאַרק פֿאַר שלאָס באַוועגונג, ענג שייַכות צו פּאַראַמעטערס אַזאַ ווי רעדוקציע פאַרהעלטעניש און אָנהייב שטעלע פון יעדער אַקס. אויב עס איז אַ טעות צווישן די שלאָס קאָואָרדאַנאַט סיסטעם און די פאַקטיש ווערט, דאָס וועט פירן צו ומפּינקטלעך שלאָס באַוועגונג. די ינאַקיעראַסי קען באַשייַמפּערלעך ווי דערשיינונגען אַזאַ ווי לאַגינג, לידינג, אָדער שאַקינג אין שלאָס באַוועגונג, עמעס אַפעקטינג די באַוועגונג אַקיעראַסי און פעסטקייַט פון די ראָבאָט. צו ויסמיידן דעם סיטואַציע, הויך-פּינטלעכקייַט לאַזער קאַלאַבריישאַן ינסטראַמאַנץ זענען יוזשאַוואַלי געניצט צו אַקיעראַטלי קאַלאַברייט די שלאָס קאָואָרדאַנאַט סיסטעם איידער די ראָבאָט פאַרלאָזן די פאַבריק, און ינשורינג די אַקיעראַסי פון שלאָס באַוועגונג.
4, וועלט קאָואָרדאַנאַץ
די וועלט קאָואָרדאַנאַץ זענען די בענטשמאַרק פֿאַר לינעאַר באַוועגונג און זענען שייַכות צו סיבות אַזאַ ווי רעדוקציע פאַרהעלטעניש, אָנהייב שטעלע און לינגקאַדזש פּאַראַמעטערס. אויב עס איז אַ טעות צווישן די וועלט קאָואָרדאַנאַט סיסטעם און די פאַקטיש ווערט, דאָס וועט פירן צו ומפּינקטלעך לינעאַר באַוועגונג פון די ראָבאָט, און דערמיט אַפעקטינג די האַלטנ זיך וישאַלט פון די סוף ווירקונג. די ינאַקיעראַסי קען באַשייַמפּערלעך ווי דערשיינונגען אַזאַ ווי דעפלעקטיאָן, טילט אָדער פאָטאָ פון די סוף-יפעקטיווז, וואָס אַפעקץ די אַפּעריישאַנאַל יפעקטיוונאַס און זיכערקייַט פון די ראָבאָט. דעריבער, איידער די ראָבאָט לאָזן די פאַבריק, עס איז אויך נייטיק צו נוצן לאַזער קאַלאַבריישאַן ינסטראַמאַנץ צו אַקיעראַטלי קאַלאַברייט די וועלט קאָואָרדאַנאַט סיסטעם צו ענשור די אַקיעראַסי פון לינעאַר באַוועגונג.
5, וואָרקבענטש קאָואָרדאַנאַץ
וואָרקבענטש קאָואָרדאַנאַץ זענען ענלעך צו וועלט קאָואָרדאַנאַץ און זענען אויך געניצט צו באַשרייַבן די קאָרעוו שטעלע און האַלטנ זיך פון ראָובאַץ אויף די וואָרקבענטש. אויב עס איז אַ טעות צווישן די קאָואָרדאַנאַט סיסטעם פון די וואָרקבענטש און די פאַקטיש ווערט, דאָס וועט פאַרשאַפן די ראָבאָט קענען נישט רירן אַקיעראַטלי אין אַ גלייַך שורה צוזאמען די שטעלן וואָרקבענטש. די ינאַקיעראַטי קען באַשייַמפּערלעך ווי דער ראָבאָט שיפטינג, סווייינג, אָדער קען נישט דערגרייכן די דעזיגנייטיד שטעלע אויף די ווערקבענט, עמעס אַפעקטינג די ראָבאָט ס אַפּעריישאַנאַל עפעקטיווקייַט און אַקיעראַסי. דעריבער, וועןינטאַגרייטינג ראָובאַץ מיט וואָרקבענטשעס, גענוי קאַלאַבריישאַן פון די וואָרקבענטש קאָואָרדאַנאַט סיסטעם איז פארלאנגט.
6, מכשירים קאָואָרדאַנאַץ
געצייַג קאָואָרדאַנאַץ זענען די בענטשמאַרקס וואָס באַשרייַבן די שטעלע און אָריענטירונג פון די געצייַג סוף קאָרעוו צו די ראָבאָט ס באַזע קאָואָרדאַנאַט סיסטעם. אויב עס איז אַ טעות צווישן די געצייַג קאָואָרדאַנאַט סיסטעם און די פאַקטיש ווערט, דאָס וועט רעזולטאַט אין די ינאַביליטי צו דורכפירן פּינטלעך טרייַעקטאָריע באַוועגונג באזירט אויף די קאַלאַברייטיד סוף פונט בעשאַס די שטעלונג טראַנספאָרמאַציע פּראָצעס. די ינאַקיעראַטי קען באַשייַמפּערלעך ווי טילטינג, טילטינג אָדער ינאַביליטי צו אַקיעראַטלי דערגרייכן די דעזיגנייטיד שטעלע בעשאַס די אָפּעראַציע פּראָצעס, וואָס אַפעקץ די אַקיעראַסי און עפעקטיווקייַט פון די אַרבעט פון די ראָבאָט. אין סיטואַטיאָנס ווו הויך-פּינטלעכקייַט געצייַג קאָואָרדאַנאַץ זענען פארלאנגט, די 23 פונט אופֿן קענען זיין געוויינט צו קאַלאַברירן די געצייַג און אָריגין צו פֿאַרבעסערן די קוילעלדיק באַוועגונג אַקיעראַסי. דער אופֿן ינשורז די אַקיעראַסי פון די געצייַג קאָואָרדאַנאַט סיסטעם דורך קאַנדאַקטינג קייפל מעזשערמאַנץ און קאַלאַבריישאַנז אין פאַרשידענע שטעלעס און אָריענטיישאַנז, דערמיט ימפּרוווינג די אַפּעריישאַנאַל אַקיעראַסי און ריפּיטאַביליטי פון די ראָבאָט.
די דיווייישאַן פון פאַרשידן קאָואָרדאַנאַט סיסטעמען האט אַ באַטייטיק פּראַל אויף די באַוועגונג אַקיעראַסי און ריפּעטיטיוו פּאַזישאַנינג פיייקייט פון ראָובאַץ. דעריבער, אין די פּלאַן, מאַנופאַקטורינג און דיבאַגינג פּראָצעס פון ראָבאָט סיסטעמען, עס איז נייטיק צו לייגן גרויס וויכטיקייט צו די קאַלאַבריישאַן און אַקיעראַסי קאָנטראָל פון פאַרשידן קאָואָרדאַנאַט סיסטעמען צו ענשור אַז ראָובאַץ קענען אַקיעראַטלי און סטאַביל דורכפירן פאַרשידן טאַסקס.
פּאָסטן צייט: דעצעמבער 03-2024
