Iindidi zezenzo zerobhothi zinokwahlulwa ikakhulu zibe zizenzo ezidibeneyo, izenzo zomgca, izenzo ze-A-arc, kunye nezenzo ze-C-arc, nganye inendima yayo ethile kunye neemeko zesicelo:
1. Intshukumo edibeneyo(J):
Intshukumo edibeneyo luhlobo lwesenzo apho irobhothi ihambela kwindawo echaziweyo ngokulawula ngokuzimeleyo ii-angles ze-axis nganye edibeneyo. Kwiintshukumo ezidibeneyo, iirobhothi azikhathaleli malunga ne-trajectory ukusuka kwindawo yokuqala ukuya kwindawo ekujoliswe kuyo, kodwa ukulungelelanisa ngokuthe ngqo ii-angles ze-axis nganye ukufezekisa indawo ekujoliswe kuyo.
Umsebenzi: Iintshukumo ezidibeneyo zifanelekile kwiimeko apho i-robot idinga ukuhanjiswa ngokukhawuleza kwindawo ethile ngaphandle kokuqwalasela umendo. Ngokuqhelekileyo zisetyenziselwa ukubeka i-robot ngaphambi kokuba iqale imisebenzi echanekileyo okanye kwiimeko ezinqabileyo zokumisa apho kungafuneki ulawulo lomzila.
2. Intshukumo yomgca(L):
Intshukumo yomgca ibhekisa kwintshukumo echanekileyo yerobhothi ukusuka kwindawo ukuya kwenye kwindlela emgceni. Kwintshukumo yomgca, i-end effector (TCP) yesixhobo se-robot iya kulandela i-linear trajectory, nokuba i-trajectory ayinayo i-linear kwindawo edibeneyo.
Umsebenzi: Isindululo somgca siqhele ukusetyenziswa kwiimeko apho imisebenzi echanekileyo kufuneka yenziwe ngendlela ethe tye, njengokuwelda, ukusika, ukupeyinta, njl.njl., kuba le misebenzi ihlala ifuna ukuphela kwesixhobo ukugcina isalathiso esingaguqukiyo kunye nobudlelwane besikhundla kwi. indawo yokusebenza.
3. Intshukumo yeArc (A):
Intshukumo egobileyo ibhekisa kwindlela yokwenza isindululo setyhula kwindawo ephakathi (indawo yotshintsho). Kulo hlobo lwesenzo, i-robot iya kuhamba ukusuka kwindawo yokuqala ukuya kwindawo yenguqu, kwaye emva koko idwebe i-arc ukusuka kwindawo yokuguquka kuze kube sekupheleni.
Umsebenzi: Isenzo se-arc sisetyenziswa ngokuqhelekileyo kwiimeko apho ukulawulwa kwendlela ye-arc kuyadingeka, njengemisebenzi ethile ye-welding kunye ne-polish, apho ukukhethwa kwamanqaku okutshintsha kunokwandisa ukuhamba kakuhle kunye nesantya.
4. ISetyhula ye-Arc Motion(C):
Isenzo seC arc yintshukumo yesetyhula ephunyeziweyo ngokuchaza amanqaku okuqala kunye nokuphela kwe-arc, kunye nenqaku elongezelelweyo (indawo yokudlula) kwi-arc. Le ndlela ivumela ulawulo oluchanekileyo lwendlela ye-arc, njengoko ingathembeli kumanqaku okutshintsha njengesenzo se-A-arc.
Umsebenzi: Isenzo se-C arc sikwafanelekile kwimisebenzi efuna i-arc trajectories, kodwa xa kuthelekiswa nesenzo se-arc, inokubonelela ngolawulo oluchanekileyo lwe-arc kwaye ifanelekile kwimisebenzi ye-machining echanekileyo kunye neemfuno eziqinileyo kwiindlela ze-arc. Uhlobo ngalunye lwesenzo luneenzuzo ezithile kunye neemeko ezisebenzayo, kwaye xa iirobhothi zeprogram, kuyimfuneko ukukhetha uhlobo olufanelekileyo olusekelwe kwiimfuno ezithile zesicelo.
Iintshukumo ezidibeneyo zifanelekile ukumisa ngokukhawuleza, ngelixa ukunyakaza kwemigca kunye neesetyhula zifanelekile kwimisebenzi echanekileyo efuna ukulawulwa kwendlela. Ngokudibanisa ezi ntlobo zentshukumo, iirobhothi zinokugqiba ukulandelelana kwemisebenzi entsonkothileyo kwaye zifezekise imveliso ezenzekelayo echanekileyo.
Ixesha lokuposa: Jul-29-2024
