Robot nhệnthường áp dụng một thiết kế gọi là Cơ chế song song, là nền tảng của cấu trúc chính của nó. Đặc điểm của cơ chế song song là nhiều chuỗi chuyển động (hoặc chuỗi nhánh) được kết nối song song với bệ cố định (đế) và bệ chuyển động (bộ tác động cuối), và các chuỗi nhánh này hoạt động đồng thời để cùng xác định vị trí và thái độ của nền tảng di chuyển so với nền tảng cố định.
Loại cơ chế song song phổ biến trong robot điện thoại nhện là Delta（ Δ） Cấu trúc chính của một tổ chức chủ yếu bao gồm các phần sau:
1. Tấm đế: Là nền tảng hỗ trợ cho toàn bộ robot, nó được cố định và thường được kết nối với mặt đất hoặc các cấu trúc hỗ trợ khác.
2. Cánh tay diễn viên: Một đầu của mỗi cánh tay hoạt động được cố định trên một bệ cố định và đầu còn lại được kết nối với một liên kết trung gian thông qua khớp. Cánh tay chủ động thường được điều khiển bởi một động cơ điện (chẳng hạn như động cơ servo) và được chuyển đổi thành chuyển động tuyến tính hoặc chuyển động quay chính xác thông qua cơ cấu giảm tốc và truyền động.
3. Liên kết: Thường là một bộ phận cứng được nối với đầu của cánh tay chủ động, tạo thành một khung khép kín hình tam giác hoặc tứ giác. Những liên kết này cung cấp sự hỗ trợ và hướng dẫn cho nền tảng di động.
4. Nền tảng di động (End Effector): hay còn gọi là end effector, là một phần của điện thoại nhện nơi con người tương tác trực tiếp với đối tượng làm việc và có thể cài đặt nhiều công cụ khác nhau như kẹp gắp, giác hút, vòi phun, v.v. Nền tảng di động được kết nối với mắt xích giữa thông qua một thanh nối và thay đổi vị trí, thái độ đồng bộ với chuyển động của cánh tay chủ động.
5. Khớp nối: Cánh tay chủ động được nối với mắt xích trung gian, mắt xích trung gian được nối với bệ di chuyển thông qua các khớp quay hoặc bản lề bi có độ chính xác cao, đảm bảo mỗi chuỗi nhánh có thể di chuyển độc lập và hài hòa.
Thiết kế cơ chế song song của cơ thể con người của điện thoại nhện có những ưu điểm sau:
Tốc độ cao: Do hoạt động đồng thời của nhiều nhánh của cơ cấu song song nên không có bậc tự do dư thừa trong quá trình chuyển động, làm giảm chiều dài và khối lượng của chuỗi chuyển động, từ đó đạt được phản ứng chuyển động tốc độ cao.
Độ chính xác cao: Các ràng buộc hình học của các cơ chế song song rất mạnh và chuyển động của từng chuỗi nhánh bị hạn chế lẫn nhau, điều này có lợi cho việc cải thiện độ chính xác của việc định vị lặp lại. Thông qua thiết kế cơ khí chính xác và điều khiển servo có độ chính xác cao, Robot Nhện có thể đạt được độ chính xác định vị ở mức dưới milimet.
Độ cứng cao: Cấu trúc thanh kết nối hình tam giác hoặc đa giác có độ cứng tốt, có thể chịu được tải trọng cao và duy trì hiệu suất động tốt, phù hợp cho việc xử lý, lắp ráp, kiểm tra vật liệu tốc độ cao và độ chính xác cao.
Cấu trúc nhỏ gọn: So với các cơ chế nối tiếp (chẳng hạn như các cơ chế nối tiếprobot sáu trục), không gian chuyển động của các cơ chế song song được tập trung giữa các nền tảng cố định và di động, làm cho cấu trúc tổng thể nhỏ gọn hơn và chiếm ít không gian hơn, khiến nó đặc biệt thích hợp để làm việc trong môi trường hạn chế về không gian.
Tóm lại, phần thân chính của robot điện thoại nhện áp dụng thiết kế cơ chế song song, đặc biệt là cơ chế Delta, mang lại cho robot những đặc điểm như tốc độ cao, độ chính xác cao, độ cứng chắc và cấu trúc nhỏ gọn, giúp nó hoạt động tốt trong bao bì, phân loại, xử lý và các ứng dụng khác.
Thời gian đăng: 26-04-2024
