Robot đồng bằnglà loại robot song song được sử dụng phổ biến trong tự động hóa công nghiệp. Nó bao gồm ba cánh tay được kết nối với một đế chung, mỗi cánh tay bao gồm một loạt các liên kết được nối với nhau bằng các khớp. Các cánh tay được điều khiển bởi động cơ và cảm biến để di chuyển phối hợp, giúp robot thực hiện các nhiệm vụ phức tạp với tốc độ và độ chính xác. Trong bài viết này, chúng ta sẽ thảo luận về hoạt động cơ bản của hệ thống điều khiển robot delta, bao gồm thuật toán điều khiển, cảm biến và bộ truyền động.
Thuật toán điều khiển
Thuật toán điều khiển của robot delta là trái tim của hệ thống điều khiển. Nó có nhiệm vụ xử lý các tín hiệu đầu vào từ các cảm biến của robot và chuyển chúng thành các lệnh chuyển động cho động cơ. Thuật toán điều khiển được thực thi trên bộ điều khiển logic khả trình (PLC) hoặc bộ vi điều khiển được nhúng trong hệ thống điều khiển của robot.
Thuật toán điều khiển bao gồm ba thành phần chính: động học, lập kế hoạch quỹ đạo và điều khiển phản hồi. Động học mô tả mối quan hệ giữagóc khớp của robot và vị trívà định hướng của bộ phận tác động cuối cùng của robot (thường là dụng cụ kẹp hoặc dụng cụ). Lập kế hoạch quỹ đạo liên quan đến việc tạo ra các lệnh chuyển động để di chuyển robot từ vị trí hiện tại đến vị trí mong muốn theo một đường dẫn cụ thể. Kiểm soát phản hồi liên quan đến việc điều chỉnh chuyển động của robot dựa trên tín hiệu phản hồi bên ngoài (ví dụ: chỉ số cảm biến) để đảm bảo rằng robot đi theo quỹ đạo mong muốn một cách chính xác.
Cảm biến
Hệ thống điều khiển của robot deltadựa vào một bộ cảm biến để giám sát các khía cạnh khác nhau về hiệu suất của robot, chẳng hạn như vị trí, vận tốc và gia tốc của nó. Cảm biến được sử dụng phổ biến nhất trong robot delta là bộ mã hóa quang học, dùng để đo chuyển động quay của các khớp của robot. Những cảm biến này cung cấp phản hồi vị trí góc cho thuật toán điều khiển, cho phép nó xác định vị trí và vận tốc của robot trong thời gian thực.
Một loại cảm biến quan trọng khác được sử dụng trong rô-bốt delta là cảm biến lực, dùng để đo lực và mô-men xoắn do bộ phận tác động cuối của rô-bốt tác dụng. Những cảm biến này cho phép robot thực hiện các nhiệm vụ kiểm soát lực, chẳng hạn như nắm giữ các vật thể dễ vỡ hoặc tác dụng một lượng lực chính xác trong quá trình lắp ráp.
Thiết bị truyền động
Hệ thống điều khiển của robot delta chịu trách nhiệm điều khiển chuyển động của robot thông qua một bộ cơ cấu chấp hành. Bộ truyền động phổ biến nhất được sử dụng trong robot delta là động cơ điện, dẫn động các khớp của robot thông qua bánh răng hoặc dây đai. Các động cơ được điều khiển bằng thuật toán điều khiển, thuật toán này sẽ gửi cho chúng các lệnh chuyển động chính xác dựa trên đầu vào từ các cảm biến của robot.
Ngoài động cơ, robot delta cũng có thể sử dụng các loại thiết bị truyền động khác, chẳng hạn như thiết bị truyền động thủy lực hoặc khí nén, tùy thuộc vào yêu cầu ứng dụng cụ thể.
Tóm lại, hệ thống điều khiển của robot delta là một hệ thống phức tạp và được tối ưu hóa cao, cho phép robot thực hiện các nhiệm vụ với tốc độ và độ chính xác cao. Thuật toán điều khiển là trái tim của hệ thống, xử lý tín hiệu đầu vào từ các cảm biến của robot và điều khiển chuyển động của robot thông qua bộ cơ cấu chấp hành. Các cảm biến trong robot delta cung cấp phản hồi về vị trí, vận tốc và gia tốc của robot, trong khi các bộ truyền động điều khiển các chuyển động của robot một cách phối hợp. Bằng cách kết hợp các thuật toán điều khiển chính xác với công nghệ cảm biến và thiết bị truyền động tiên tiến, robot delta đang thay đổi cách thực hiện tự động hóa công nghiệp.
Thời gian đăng: 27-09-2024
