Các loại hành động của robot chủ yếu có thể được chia thành hành động chung, hành động tuyến tính, hành động vòng cung A và hành động vòng cung C, mỗi hành động có vai trò và kịch bản ứng dụng cụ thể:
1. chuyển động chung(J):
Chuyển động khớp là một loại hành động trong đó robot di chuyển đến một vị trí xác định bằng cách điều khiển độc lập các góc của từng trục khớp. Trong các chuyển động chung, robot không quan tâm đến quỹ đạo từ điểm xuất phát đến điểm mục tiêu mà trực tiếp điều chỉnh các góc của từng trục để đạt được vị trí mục tiêu.
Chức năng: Chuyển động của khớp phù hợp với những tình huống robot cần được di chuyển nhanh chóng đến một vị trí nhất định mà không cần xét đến đường đi. Chúng thường được sử dụng để định vị robot trước khi bắt đầu các hoạt động chính xác hoặc trong các tình huống định vị khó khăn khi không cần điều khiển quỹ đạo.
2. Chuyển động tuyến tính(L):
Hành động tuyến tính đề cập đến chuyển động chính xác của robot từ điểm này sang điểm khác dọc theo đường tuyến tính. Trong chuyển động tuyến tính, bộ tác động cuối (TCP) của công cụ robot sẽ đi theo một quỹ đạo tuyến tính, ngay cả khi quỹ đạo đó không tuyến tính trong không gian khớp.
Chức năng: Chuyển động tuyến tính thường được sử dụng trong các tình huống cần thực hiện các thao tác chính xác dọc theo đường thẳng, chẳng hạn như hàn, cắt, sơn, v.v., vì các thao tác này thường yêu cầu đầu dụng cụ duy trì mối quan hệ hướng và vị trí không đổi trên bề mặt làm việc.
3. Chuyển động vòng cung (A):
Chuyển động cong đề cập đến cách thực hiện chuyển động tròn thông qua một điểm trung gian (điểm chuyển tiếp). Ở kiểu hành động này, robot sẽ di chuyển từ điểm bắt đầu đến điểm chuyển tiếp, sau đó vẽ một vòng cung từ điểm chuyển tiếp cho đến điểm cuối.
Chức năng: Hành động hồ quang A thường được sử dụng trong các tình huống cần kiểm soát đường hồ quang, chẳng hạn như các công việc hàn và đánh bóng nhất định, trong đó việc lựa chọn các điểm chuyển tiếp có thể tối ưu hóa độ mượt và tốc độ chuyển động.
4. Chuyển động vòng cung tròn(C):
Hành động cung C là một chuyển động tròn được thực hiện bằng cách xác định điểm bắt đầu và điểm kết thúc của cung, cũng như một điểm bổ sung (điểm đi qua) trên cung. Phương pháp này cho phép điều khiển đường vòng cung chính xác hơn vì nó không phụ thuộc vào các điểm chuyển tiếp như hành động vòng cung A.
Chức năng: Hành động hồ quang C cũng phù hợp với các nhiệm vụ yêu cầu quỹ đạo hồ quang, nhưng so với hành động hồ quang A, nó có thể cung cấp khả năng điều khiển hồ quang chính xác hơn và phù hợp với các nhiệm vụ gia công chính xác với các yêu cầu nghiêm ngặt về đường hồ quang. Mỗi loại hành động đều có những ưu điểm riêng và các kịch bản áp dụng, khi lập trình robot cần lựa chọn loại hành động phù hợp dựa trên yêu cầu ứng dụng cụ thể.
Chuyển động khớp phù hợp để định vị nhanh, trong khi chuyển động tuyến tính và chuyển động tròn phù hợp cho các hoạt động chính xác yêu cầu kiểm soát đường đi. Bằng cách kết hợp các loại hành động này, robot có thể hoàn thành các chuỗi nhiệm vụ phức tạp và đạt được quy trình sản xuất tự động có độ chính xác cao.
Thời gian đăng: 29-07-2024
