Tại sao robot không thể thực hiện các nhiệm vụ một cách chính xác theo độ chính xác định vị lặp đi lặp lại của chúng? Trong các hệ thống điều khiển chuyển động của robot, độ lệch của các hệ tọa độ khác nhau là yếu tố chính ảnh hưởng đến độ chính xác và độ lặp lại chuyển động của robot. Sau đây là phân tích chi tiết về các độ lệch hệ tọa độ khác nhau:
1, Tọa độ cơ sở
Tọa độ cơ sở là điểm chuẩn cho tất cả các hệ tọa độ và là điểm khởi đầu để thiết lập mô hình động học của robot. Khi xây dựng mô hình động học trên phần mềm, nếu việc thiết lập hệ tọa độ cơ sở không chính xác sẽ dẫn đến sai số tích tụ trong toàn hệ thống. Loại lỗi này có thể không dễ dàng được phát hiện trong quá trình gỡ lỗi và sử dụng tiếp theo vì phần mềm có thể đã trải qua quá trình xử lý bồi thường tương ứng trong nội bộ. Tuy nhiên, điều này không có nghĩa là có thể bỏ qua việc thiết lập tọa độ cơ sở, vì bất kỳ sai lệch nhỏ nào cũng có thể có tác động đáng kể đến độ chính xác chuyển động của robot.
2, tọa độ DH
Tọa độ DH (Tọa độ Denavit Hartenberg) là tham chiếu cho từng trục quay, dùng để mô tả vị trí và tư thế tương đối giữa các khớp của robot. Khi xây dựng mô hình động học robot trên phần mềm, nếu đặt sai phương của hệ tọa độ DH hoặc các tham số liên kết (như chiều dài, độ lệch, góc xoắn…) không đúng sẽ gây ra sai sót trong tính toán đồng nhất. ma trận chuyển đổi. Loại lỗi này sẽ ảnh hưởng trực tiếp đến quỹ đạo chuyển động và tư thế của robot. Mặc dù nó có thể không dễ dàng được phát hiện trong quá trình gỡ lỗi và sử dụng do cơ chế bù trừ bên trong của phần mềm, nhưng về lâu dài, nó sẽ có những ảnh hưởng xấu đến độ chính xác và độ ổn định chuyển động của robot.
3, tọa độ chung
Tọa độ khớp là điểm chuẩn cho chuyển động của khớp, liên quan chặt chẽ đến các thông số như tỷ số giảm và vị trí gốc của từng trục. Nếu có sai sót giữa hệ tọa độ khớp và giá trị thực tế sẽ dẫn đến chuyển động khớp không chính xác. Sự thiếu chính xác này có thể biểu hiện như các hiện tượng như trễ, dẫn, rung lắc trong chuyển động của khớp, ảnh hưởng nghiêm trọng đến độ chính xác và ổn định chuyển động của robot. Để tránh tình trạng này, các thiết bị hiệu chuẩn laser có độ chính xác cao thường được sử dụng để hiệu chỉnh chính xác hệ tọa độ khớp trước khi robot rời khỏi nhà máy, đảm bảo độ chính xác của chuyển động khớp.
4、 Tọa độ thế giới
Tọa độ thế giới là điểm chuẩn cho chuyển động tuyến tính và có liên quan đến các yếu tố như tỷ lệ giảm, vị trí gốc và các tham số liên kết. Nếu có sai sót giữa hệ tọa độ thế giới và giá trị thực tế sẽ dẫn đến chuyển động tuyến tính của robot không chính xác, từ đó ảnh hưởng đến việc duy trì tư thế của bộ phận tác động cuối. Sự thiếu chính xác này có thể biểu hiện dưới dạng các hiện tượng như độ lệch, độ nghiêng hoặc độ lệch của bộ phận tác động cuối, ảnh hưởng nghiêm trọng đến hiệu quả hoạt động và độ an toàn của robot. Vì vậy, trước khi robot rời khỏi nhà máy cũng cần sử dụng các thiết bị hiệu chuẩn laser để hiệu chỉnh chính xác hệ tọa độ thế giới nhằm đảm bảo độ chính xác của chuyển động tuyến tính.
5, Tọa độ bàn làm việc
Tọa độ bàn làm việc tương tự như tọa độ thế giới và cũng được sử dụng để mô tả vị trí và tư thế tương đối của robot trên bàn làm việc. Nếu có sai số giữa hệ tọa độ của bàn làm việc với giá trị thực tế sẽ khiến robot không thể di chuyển chính xác theo đường thẳng dọc theo bàn làm việc đã đặt. Sự thiếu chính xác này có thể biểu hiện như việc robot dịch chuyển, lắc lư hoặc không thể đến được vị trí được chỉ định trên bàn làm việc, ảnh hưởng nghiêm trọng đến hiệu quả và độ chính xác hoạt động của robot. Vì vậy, khitích hợp robot với bàn làm việc, cần phải hiệu chỉnh chính xác hệ tọa độ bàn làm việc.
6、 Tọa độ công cụ
Tọa độ công cụ là điểm chuẩn mô tả vị trí và hướng của đầu công cụ so với hệ tọa độ cơ sở của robot. Nếu có sai số giữa hệ tọa độ dao và giá trị thực tế sẽ dẫn đến việc không thể thực hiện chuyển động quỹ đạo chính xác dựa trên điểm cuối đã hiệu chỉnh trong quá trình chuyển đổi tư thế. Sự thiếu chính xác này có thể biểu hiện là dụng cụ bị nghiêng, nghiêng hoặc không thể tiếp cận chính xác vị trí được chỉ định trong quá trình vận hành, ảnh hưởng nghiêm trọng đến tính chính xác và hiệu quả làm việc của robot. Trong các tình huống cần tọa độ dao có độ chính xác cao, phương pháp 23 điểm có thể được sử dụng để hiệu chỉnh dao và điểm gốc nhằm cải thiện độ chính xác chuyển động tổng thể. Phương pháp này đảm bảo độ chính xác của hệ tọa độ dao bằng cách tiến hành nhiều phép đo và hiệu chỉnh ở các vị trí và hướng khác nhau, từ đó cải thiện độ chính xác và độ lặp lại khi vận hành của robot.
Độ lệch của các hệ tọa độ khác nhau có tác động đáng kể đến độ chính xác chuyển động và khả năng định vị lặp đi lặp lại của robot. Vì vậy, trong quá trình thiết kế, chế tạo và gỡ lỗi hệ thống robot, cần chú trọng đến việc hiệu chuẩn và kiểm soát độ chính xác của các hệ tọa độ khác nhau để đảm bảo robot có thể hoàn thành chính xác và ổn định các nhiệm vụ khác nhau.
Thời gian đăng: Dec-03-2024
