Hoạt động phối hợp của robot hàn và thiết bị hàn chủ yếu liên quan đến các khía cạnh chính sau:
Kết nối truyền thông
Cần thiết lập liên kết liên lạc ổn định giữa robot hàn và thiết bị hàn. Các phương thức giao tiếp phổ biến bao gồm giao diện kỹ thuật số (như Ethernet, DeviceNet, Profibus, v.v.) và giao diện analog. Thông qua các giao diện này, robot có thể gửi các thông số hàn (như dòng hàn, điện áp, tốc độ hàn, v.v.) đến thiết bị hàn và thiết bị hàn cũng có thể cung cấp phản hồi về thông tin trạng thái của chính nó (chẳng hạn như thiết bị có bình thường không). , mã lỗi, v.v.) cho robot.
Ví dụ, trong một số xưởng hàn hiện đại, robot và nguồn điện hàn được kết nối qua Ethernet. Chương trình quy trình hàn trong hệ thống điều khiển robot có thể gửi hướng dẫn chính xác đến nguồn điện hàn như cài đặt tần số xung xung hàn 5Hz, dòng điện cực đại đến 200A và các thông số khác để đáp ứng yêu cầu của các công việc hàn cụ thể.
Kiểm soát thời gian
Đối với quá trình hàn, việc kiểm soát thời gian là rất quan trọng. Robot hàn cần phải phối hợp chính xác với thiết bị hàn về mặt thời gian. Ở giai đoạn bắt đầu hồ quang, trước tiên robot cần di chuyển đến vị trí bắt đầu hàn sau đó gửi tín hiệu bắt đầu hồ quang đến thiết bị hàn. Sau khi nhận được tín hiệu, thiết bị hàn sẽ thiết lập hồ quang hàn trong thời gian rất ngắn (thường từ vài mili giây đến hàng chục mili giây).
Lấy hàn được bảo vệ bằng khí làm ví dụ, sau khi robot vào đúng vị trí, nó sẽ phát ra tín hiệu hồ quang và nguồn điện hàn tạo ra điện áp cao để xuyên qua khí và tạo thành hồ quang. Đồng thời, cơ cấu cấp dây bắt đầu cấp dây. Trong quá trình hàn, robot di chuyển với tốc độ và quỹ đạo định sẵn, thiết bị hàn cung cấp năng lượng hàn liên tục và ổn định. Khi hàn xong, robot sẽ gửi tín hiệu dừng hồ quang, thiết bị hàn giảm dần dòng điện và điện áp, lấp đầy hố hồ quang và dập tắt hồ quang.
Ví dụ, trong hàn thân ô tô, tốc độ di chuyển của robot được phối hợp với các thông số hàn của thiết bị hàn để đảm bảo thiết bị hàn có thể lấp đầy đường hàn với nhiệt lượng hàn thích hợp trong quá trình robot di chuyển một khoảng cách nhất định, tránh khiếm khuyết như thâm nhập hoặc thâm nhập không đầy đủ.
Khớp tham số
Các thông số chuyển động của robot hàn (như tốc độ, gia tốc, v.v.) và các thông số hàn của thiết bị hàn (như dòng điện, điện áp, tốc độ cấp dây, v.v.) cần phải khớp với nhau. Nếu tốc độ di chuyển của robot quá nhanh và các thông số hàn của thiết bị hàn không được điều chỉnh phù hợp có thể dẫn đến hình thành mối hàn kém, chẳng hạn như mối hàn hẹp, vết lõm và các khuyết tật khác.
Ví dụ, để hàn các phôi dày hơn, cần có dòng hàn lớn hơn và tốc độ di chuyển của robot chậm hơn để đảm bảo đủ độ xuyên thấu và lấp đầy kim loại. Đối với hàn tấm mỏng, cần có dòng hàn nhỏ hơn và tốc độ di chuyển của robot nhanh hơn để tránh bị cháy. Hệ thống điều khiển của robot hàn và thiết bị hàn có thể đạt được sự phù hợp của các thông số này thông qua các thuật toán điều khiển thích ứng hoặc lập trình trước.
Quy định phản hồi
Để đảm bảo chất lượng mối hàn cần có cơ chế điều chỉnh phản hồi giữa robot hàn và thiết bị hàn. Thiết bị hàn có thể cung cấp phản hồi về các thông số hàn thực tế (như dòng điện, điện áp thực tế, v.v.) cho hệ thống điều khiển robot. Robot có thể tinh chỉnh quỹ đạo chuyển động hoặc các thông số của thiết bị hàn dựa trên những thông tin phản hồi này.
Ví dụ, trong quá trình hàn, nếu thiết bị hàn phát hiện sự dao động của dòng hàn vì lý do nào đó (chẳng hạn như bề mặt phôi không bằng phẳng, độ mòn của vòi dẫn điện, v.v.), nó có thể phản hồi thông tin này cho robot. Robot có thể điều chỉnh tốc độ chuyển động phù hợp hoặc gửi hướng dẫn đến thiết bị hàn để điều chỉnh dòng điện, nhằm đảm bảo tính ổn định của chất lượng mối hàn.
Thời gian đăng: 16-12-2024
