1. Chế độ điều khiển điểm tới điểm
Hệ thống điều khiển điểm thực chất là một hệ thống servo định vị, cấu trúc và thành phần cơ bản của chúng về cơ bản giống nhau, nhưng trọng tâm là khác nhau và độ phức tạp của điều khiển cũng khác nhau. Một hệ thống điều khiển điểm thường bao gồm bộ truyền động cơ học cuối cùng, cơ cấu truyền động cơ học, bộ phận nguồn, bộ điều khiển, thiết bị đo vị trí, v.v. Bộ truyền động cơ học là thành phần hành động hoàn thành các yêu cầu chức năng, chẳng hạn nhưcánh tay robot của robot hàn, bàn làm việc của máy gia công CNC, v.v. Theo nghĩa rộng, bộ truyền động còn bao gồm các bộ phận hỗ trợ chuyển động như ray dẫn hướng, đóng vai trò quan trọng trong độ chính xác của việc định vị.
Phương pháp điều khiển này chỉ điều khiển vị trí và tư thế của một số điểm riêng biệt nhất định của thiết bị truyền động đầu cuối robot công nghiệp trong không gian làm việc. Trong điều khiển, robot công nghiệp chỉ cần di chuyển nhanh và chính xác giữa các điểm liền kề mà không cần quỹ đạo của điểm mục tiêu để đến điểm mục tiêu. Độ chính xác định vị và thời gian cần thiết để chuyển động là hai chỉ số kỹ thuật chính của phương pháp điều khiển này. Phương pháp điều khiển này có đặc điểm là thực hiện đơn giản và độ chính xác định vị thấp. Do đó, nó thường được sử dụng để bốc dỡ, hàn điểm và đặt các bộ phận trên bảng mạch, chỉ yêu cầu vị trí và tư thế của bộ truyền động đầu cuối phải chính xác tại điểm mục tiêu. Phương pháp này tương đối đơn giản nhưng khó đạt được độ chính xác định vị 2-3 μm.
2. Phương pháp điều khiển quỹ đạo liên tục
Phương pháp điều khiển này liên tục điều khiển vị trí, tư thế của bộ phận tác động cuối của robot công nghiệp trong không gian làm việc, đòi hỏi nó phải tuân thủ nghiêm ngặt quỹ đạo và tốc độ định trước để di chuyển trong phạm vi chính xác nhất định, với tốc độ có thể kiểm soát được, quỹ đạo trơn tru và chuyển động ổn định, để hoàn thành nhiệm vụ vận hành. Trong số đó, độ chính xác của quỹ đạo và độ ổn định chuyển động là hai chỉ số quan trọng nhất.
Các khớp của robot công nghiệp chuyển động liên tục và đồng bộ, còn bộ phận tác động cuối cùng của robot công nghiệp có thể tạo thành các quỹ đạo liên tục. Các chỉ số kỹ thuật chính của phương pháp điều khiển này làđộ chính xác và ổn định theo dõi quỹ đạolà bộ phận tác động cuối của rô-bốt công nghiệp, thường được sử dụng trong rô-bốt hàn hồ quang, sơn, tẩy lông và phát hiện.
3. Chế độ điều khiển cưỡng bức
Khi robot hoàn thành các nhiệm vụ liên quan đến môi trường, chẳng hạn như mài và lắp ráp, việc điều khiển vị trí đơn giản có thể dẫn đến sai sót vị trí đáng kể, gây hư hỏng cho các bộ phận hoặc robot. Khi robot di chuyển trong môi trường hạn chế chuyển động này, chúng thường cần kết hợp khả năng điều khiển để sử dụng và phải sử dụng chế độ servo (mô-men xoắn). Nguyên lý của phương pháp điều khiển này về cơ bản giống như điều khiển servo vị trí, ngoại trừ đầu vào và phản hồi không phải là tín hiệu vị trí mà là tín hiệu lực (mô-men xoắn), do đó hệ thống phải có cảm biến mô-men xoắn mạnh. Đôi khi, điều khiển thích ứng cũng sử dụng các chức năng cảm biến như độ gần và trượt.
4. Phương pháp điều khiển thông minh
Điều khiển robot thông minhlà thu thập kiến thức về môi trường xung quanh thông qua các cảm biến và đưa ra quyết định tương ứng dựa trên nền tảng kiến thức nội tại của mình. Bằng cách áp dụng công nghệ điều khiển thông minh, robot có khả năng thích ứng với môi trường và khả năng tự học mạnh mẽ. Sự phát triển của công nghệ điều khiển thông minh phụ thuộc vào sự phát triển nhanh chóng của trí tuệ nhân tạo, chẳng hạn như mạng lưới thần kinh nhân tạo, thuật toán di truyền, thuật toán di truyền, hệ thống chuyên gia, v.v. Có lẽ phương pháp điều khiển này thực sự mang hương vị của việc hạ cánh trí tuệ nhân tạo cho robot công nghiệp, đó là cũng là khó kiểm soát nhất. Ngoài các thuật toán, nó còn phụ thuộc rất nhiều vào độ chính xác của các thành phần.
Thời gian đăng: Jul-05-2024
