An'anaviy sanoat robotlari katta hajmli va past xavfsizlik omiliga ega, chunki ish radiusida odamlarga ruxsat berilmaydi.Aniq ishlab chiqarish va moslashuvchan ishlab chiqarish kabi dinamik tuzilmagan ishlab chiqarishga talab ortib borayotganligi sababli, robotlarning odamlar bilan va robotlarning atrof-muhit bilan birga yashashi robot dizayni uchun yuqori talablarni qo'ydi.Bunday qobiliyatga ega robotlar hamkorlikdagi robotlar deb ataladi.
Birgalikda ishlaydigan robotlaryengilligi, ekologik tozaligi, aqlli idrok etish, inson-mashina hamkorligi va dasturlash qulayligi kabi ko‘plab afzalliklarga ega.Ushbu afzalliklar ortida juda muhim funktsiya mavjud, ya'ni to'qnashuvni aniqlash - asosiy funktsiya robot tanasiga to'qnashuv kuchining ta'sirini kamaytirish, robot tanasiga yoki periferik jihozlarga zarar etkazmaslik va eng muhimi, robotning oldini olishdir. odamlarga zarar yetkazadi.
Ilm-fan va texnologiyaning rivojlanishi bilan birgalikda robotlar uchun to'qnashuvni aniqlashga erishishning ko'plab usullari mavjud, jumladan kinematika, mexanika, optika va boshqalar. Albatta, ushbu amalga oshirish usullarining yadrosi turli xil aniqlash funktsiyalariga ega komponentlardir.
Birgalikda ishlaydigan robotlarning to'qnashuvini aniqlash
Robotlarning paydo bo'lishi odamlarni to'liq almashtirish uchun mo'ljallanmagan.Ko'pgina vazifalarni bajarish uchun odamlar va robotlar o'rtasidagi hamkorlik talab etiladi, bu hamkorlikdagi robotlarning tug'ilishining fonidir.Birgalikda ishlaydigan robotlarni loyihalashning asl maqsadi ish samaradorligi va xavfsizligini oshirish uchun odamlar bilan ishlash va hamkorlik qilishdir.
Ish stsenariysida,hamkorlikdagi robotlarodamlar bilan to'g'ridan-to'g'ri hamkorlik qiling, shuning uchun xavfsizlik masalalarini ortiqcha ta'kidlab bo'lmaydi.Inson-mashina hamkorligi xavfsizligini ta'minlash uchun sanoat hamkorlikdagi robotlar dizaynidan inson-mashina hamkorligining xavfsizlik masalalarini ko'rib chiqish maqsadida ko'plab tegishli qoidalar va standartlarni ishlab chiqdi.
Shu bilan birga, hamkorlikdagi robotlarning o'zi ham xavfsizlik va ishonchlilikni ta'minlashi kerak.Murakkab va xavfli muhitda asosan inson mehnatini almashtiradigan hamkorlikdagi robotlarning fazoviy erkinligining yuqori darajasi tufayli, shuningdek, silliqlash, yig'ish, burg'ulash, ishlov berish va boshqa ishlarda yuzaga kelishi mumkin bo'lgan to'qnashuvlarni tez va ishonchli aniqlash kerak.
Birgalikda ishlaydigan robotlar va odamlar va atrof-muhit o'rtasidagi to'qnashuvlarning oldini olish uchun dizaynerlar to'qnashuvni aniqlashni taxminan to'rt bosqichga bo'lishadi:
01 To'qnashuvdan oldingi aniqlash
Birgalikda ishlaydigan robotlarni ish muhitida joylashtirganda, dizaynerlar bu robotlar odamlar kabi atrof-muhit bilan tanish bo'lishi va o'z harakat yo'llarini rejalashtirishi mumkinligiga umid qiladi.Bunga erishish uchun dizaynerlar birgalikda ishlaydigan robotlarga ma'lum hisoblash quvvatiga ega protsessorlar va aniqlash algoritmlarini o'rnatadilar va aniqlash usullari sifatida bir yoki bir nechta kameralar, sensorlar va radarlar quradilar.Yuqorida ta'kidlab o'tilganidek, to'qnashuvdan oldin aniqlash uchun amal qilish mumkin bo'lgan sanoat standartlari mavjud, masalan, ISO/TS15066 hamkorlikdagi robot dizayni standarti, odamlar yaqinlashganda ishlashni to'xtatish va odamlar chiqib ketganda darhol tiklanishini talab qiladigan hamkorlikdagi robotlar.
02 To'qnashuvni aniqlash
Bu hamkorlikdagi robotning to'qnashuvi yoki yo'qligini ko'rsatadigan "ha" yoki "yo'q" shaklidir.Xatolarni keltirib chiqarmaslik uchun dizaynerlar birgalikda ishlaydigan robotlar uchun chegara o'rnatadilar.Ushbu chegarani o'rnatish juda sinchkovlik bilan amalga oshiriladi, bu uni tez-tez ishga tushirib bo'lmasligini ta'minlaydi, shu bilan birga to'qnashuvlarning oldini olish uchun juda sezgir.Robotlarni boshqarish asosan motorlarga tayanganligi sababli, dizaynerlar to'qnashuvni to'xtatish uchun ushbu chegarani vosita moslashuv algoritmlari bilan birlashtiradi.
03 To'qnashuv izolyatsiyasi
Tizim to'qnashuv sodir bo'lganligini tasdiqlaganidan so'ng, aniq to'qnashuv nuqtasini yoki to'qnashuv birikmasini tasdiqlash kerak.Hozirgi vaqtda izolyatsiyani amalga oshirishdan maqsad to'qnashuv joyini to'xtatishdir.To'qnashuv izolyatsiyasian'anaviy robotlartashqi himoya panjaralari orqali erishiladi, birgalikdagi robotlar esa ochiq maydon tufayli algoritmlar va teskari tezlashtirish orqali amalga oshirilishi kerak.
04 To'qnashuvni aniqlash
Ayni paytda hamkorlikdagi robot to'qnashuv sodir bo'lganligini tasdiqladi va tegishli o'zgaruvchilar chegaradan oshib ketdi.Bu vaqtda robotdagi protsessor sezish ma'lumotlariga asoslanib, to'qnashuv tasodifiy to'qnashuvmi yoki yo'qligini aniqlashi kerak.Agar hukm natijasi ha bo'lsa, hamkorlikdagi robot o'zini tuzatishi kerak;Agar bu tasodifiy bo'lmagan to'qnashuv sifatida aniqlansa, hamkorlikdagi robot to'xtaydi va inson tomonidan ishlov berishni kutadi.
Aytish mumkinki, to'qnashuvni aniqlash hamkorlikdagi robotlar uchun o'z-o'zini anglash uchun juda muhim taklif bo'lib, hamkorlikdagi robotlarni keng miqyosda qo'llash imkoniyatini beradi va stsenariylarning keng doirasiga kiradi.Turli to'qnashuv bosqichlarida hamkorlikdagi robotlar sensorlar uchun turli talablarga ega.Misol uchun, to'qnashuvdan oldingi aniqlash bosqichida tizimning asosiy maqsadi to'qnashuvlarning oldini olishdir, shuning uchun sensorning javobgarligi atrof-muhitni idrok etishdir.Ko'rishga asoslangan atrof-muhitni idrok etish, millimetrli to'lqin radariga asoslangan atrof-muhitni idrok etish va lidarga asoslangan atrof-muhitni idrok etish kabi ko'plab amalga oshirish yo'llari mavjud.Shuning uchun tegishli sensorlar va algoritmlarni muvofiqlashtirish kerak.
To'qnashuv sodir bo'lgandan so'ng, vaziyatni yanada yomonlashishiga yo'l qo'ymaslik uchun qo'shimcha choralar ko'rish uchun hamkorlikdagi robotlar to'qnashuv nuqtasi va darajasidan imkon qadar tezroq xabardor bo'lishlari muhimdir.To'qnashuvni aniqlash sensori bu vaqtda rol o'ynaydi.Umumiy to'qnashuv sensorlariga mexanik to'qnashuv sensori, magnit to'qnashuv sensori, piezoelektrik to'qnashuv sensori, kuchlanish turi to'qnashuv sensori, piezorezistiv plastinka to'qnashuvi sensori va simob kaliti tipidagi to'qnashuv sensori kiradi.
Hammamizga ma'lumki, hamkorlikda ishlaydigan robotlarning ishlashi davomida robot qo'l robot qo'lini harakatga keltirishi va ishlashi uchun ko'p yo'nalishdagi momentga duchor bo'ladi.Quyidagi rasmda ko'rsatilganidek, to'qnashuv sensorlari bilan jihozlangan himoya tizimi to'qnashuvni aniqlagandan so'ng birlashtirilgan moment, moment va eksenel yuk reaktsiya kuchini qo'llaydi va birgalikda ishlaydigan robot darhol ishlashni to'xtatadi.
Xabar vaqti: 27-dekabr 2023-yil
