O'rgimchak robotiodatda Parallel Mexanizm deb ataladigan dizaynni qabul qiladi, bu uning asosiy tuzilishining asosidir. Parallel mexanizmlarning o'ziga xos xususiyati shundaki, bir nechta harakat zanjirlari (yoki tarmoq zanjirlari) qo'zg'almas platforma (tayanch) va harakatlanuvchi platformaga (oxirgi effektor) parallel ravishda bog'langan va bu tarmoq zanjirlari bir vaqtning o'zida harakatlanuvchi zanjirning holati va munosabatini birgalikda aniqlash uchun harakat qiladi. sobit platformaga nisbatan harakatlanuvchi platforma.
O'rgimchak telefon robotlarida parallel mexanizmning keng tarqalgan turi Delta (D) Muassasaning asosiy tuzilishi asosan quyidagi qismlardan iborat:
1. Taglik plitasi: Butun robot uchun qo'llab-quvvatlash poydevori sifatida u mahkamlanadi va odatda erga yoki boshqa qo'llab-quvvatlovchi tuzilmalarga ulanadi.
2. Aktyor qo‘llari: Har bir faol qo‘lning bir uchi qo‘zg‘almas platformaga mahkamlanadi, ikkinchi uchi esa bo‘g‘in orqali oraliq zvenoga ulanadi. Faol qo'l odatda elektr motor (masalan, servo vosita) tomonidan boshqariladi va reduktor va uzatish mexanizmi orqali aniq chiziqli yoki aylanish harakatiga aylanadi.
3. Bog'lanish: Odatda uchburchak yoki to'rtburchak shakldagi yopiq ramka hosil qiluvchi faol qo'lning oxiriga bog'langan qattiq element. Ushbu aloqalar mobil platforma uchun yordam va ko'rsatmalar beradi.
4. Mobil platforma (End Effector): oxirgi effektor sifatida ham tanilgan, o'rgimchak telefonining odamlar ish ob'ekti bilan bevosita o'zaro ta'sir qiladigan qismi bo'lib, tutqichlar, so'rg'ichlar, nozullar va boshqalar kabi turli xil asboblarni o'rnatishi mumkin. Mobil platforma tutashtiruvchi novda orqali o‘rta bo‘g‘inga bog‘lanadi va faol qo‘l harakati bilan sinxron ravishda pozitsiya va munosabatni o‘zgartiradi.
5. Bo'g'inlar: faol qo'l oraliq bo'g'inga ulanadi va oraliq bo'g'in yuqori aniqlikdagi aylanadigan bo'g'inlar yoki sharli menteşalar orqali harakatlanuvchi platformaga ulanadi, bu har bir filial zanjirining mustaqil va uyg'un harakatlanishini ta'minlaydi.
O'rgimchak telefonining inson tanasining parallel mexanizmi dizayni quyidagi afzalliklarga ega:
Yuqori tezlik: Parallel mexanizmning bir nechta shoxlarining bir vaqtning o'zida ishlashi tufayli, harakat jarayonida ortiqcha erkinlik darajalari yo'q, harakat zanjirining uzunligi va massasini qisqartiradi va shu bilan yuqori tezlikda harakat reaktsiyasiga erishiladi.
Yuqori aniqlik: Parallel mexanizmlarning geometrik cheklovlari kuchli va har bir tarmoq zanjirining harakati o'zaro chegaralangan bo'lib, bu takroriy joylashishni aniqlashning aniqligini oshirishga yordam beradi. Aniq mexanik dizayn va yuqori aniqlikdagi servo boshqaruv orqali o'rgimchak roboti pastki millimetr darajasida joylashishni aniqlash aniqligiga erisha oladi.
Kuchli qat'iylik: uchburchak yoki ko'pburchakli bog'lovchi novda tuzilishi yaxshi qattiqlikka ega, yuqori yuklarga bardosh bera oladi va yaxshi dinamik ishlashni saqlab turadi va yuqori tezlikda va yuqori aniqlikdagi materiallarni qayta ishlash, yig'ish, tekshirish va boshqa vazifalar uchun javob beradi.
Yilni tuzilish: seriyali mexanizmlar bilan solishtirganda (masalan, seriyaliolti o'qli robotlar), parallel mexanizmlarning harakat maydoni sobit va mobil platformalar o'rtasida to'plangan bo'lib, umumiy strukturani yanada ixcham qiladi va kamroq joy egallaydi, bu uni kosmik cheklangan muhitda ishlash uchun ayniqsa mos keladi.
Xulosa qilib aytadigan bo'lsak, o'rgimchak telefon robotining asosiy tanasi parallel mexanizm dizaynini, xususan, robotga yuqori tezlik, yuqori aniqlik, kuchli qat'iylik va ixcham tuzilish kabi xususiyatlarga ega bo'lgan Delta mexanizmini qabul qiladi, bu uni qadoqlashda yaxshi ishlaydi, saralash, ishlov berish va boshqa ilovalar.
Xabar vaqti: 26-aprel-2024
