Delta robotsanoat avtomatizatsiyasida keng qo'llaniladigan parallel robotning bir turi. U umumiy asosga ulangan uchta qo'ldan iborat bo'lib, har bir qo'l bo'g'inlar bilan bog'langan bir qator bo'g'inlardan iborat. Qo'llar muvofiqlashtirilgan tarzda harakatlanishi uchun motorlar va sensorlar tomonidan boshqariladi, bu robotga murakkab vazifalarni tezlik va aniqlik bilan bajarish imkonini beradi. Ushbu maqolada biz delta robot boshqaruv tizimining asosiy ishlarini, jumladan boshqaruv algoritmini, sensorlar va aktuatorlarni muhokama qilamiz.
Boshqarish algoritmi
Delta robotining boshqaruv algoritmi boshqaruv tizimining yuragi hisoblanadi. U robot sensorlarining kirish signallarini qayta ishlash va ularni motorlar uchun harakat buyruqlariga aylantirish uchun javobgardir. Boshqarish algoritmi robotning boshqaruv tizimiga kiritilgan dasturlashtiriladigan mantiqiy kontroller (PLC) yoki mikrokontrollerda bajariladi.
Boshqarish algoritmi uchta asosiy komponentdan iborat: kinematika, traektoriyani rejalashtirish va qayta aloqa nazorati. Kinematika o'rtasidagi munosabatlarni tavsiflaydirobotning qo'shma burchaklari va joylashuviva robotning oxirgi effektorining yo'nalishi (odatda tutqich yoki asbob). Traektoriyani rejalashtirish robotni belgilangan yo'l bo'yicha hozirgi holatidan kerakli holatga o'tkazish uchun harakat buyruqlarini yaratishga tegishli. Teskari aloqani boshqarish robotning kerakli traektoriyani aniq kuzatib borishini ta'minlash uchun tashqi qayta aloqa signallari (masalan, sensor ko'rsatkichlari) asosida robotning harakatini sozlashni o'z ichiga oladi.
Sensorlar
Delta robotining boshqaruv tizimirobot ishlashining turli jihatlarini, masalan, uning joylashuvi, tezligi va tezlashishini kuzatish uchun sensorlar to'plamiga tayanadi. Delta robotlarida eng ko'p ishlatiladigan sensorlar robotning bo'g'inlarining aylanishini o'lchaydigan optik kodlovchilardir. Ushbu datchiklar boshqaruv algoritmiga burchak pozitsiyasi haqida fikr-mulohaza beradi, bu esa robotning real vaqt rejimida joylashishi va tezligini aniqlash imkonini beradi.
Delta robotlarida ishlatiladigan sensorning yana bir muhim turi bu robotning oxirgi effekti tomonidan qo'llaniladigan kuchlar va momentlarni o'lchaydigan kuch sensorlari. Ushbu datchiklar robotga mo'rt narsalarni ushlash yoki yig'ish jarayonida aniq miqdorda kuch qo'llash kabi kuch bilan boshqariladigan vazifalarni bajarishga imkon beradi.
Aktuatorlar
Delta robotining boshqaruv tizimi robot harakatlarini bir qator aktuatorlar orqali boshqarish uchun javobgardir. Delta robotlarida ishlatiladigan eng keng tarqalgan aktuatorlar robotning bo'g'inlarini vites yoki kamar orqali boshqaradigan elektr motorlardir. Dvigatellar boshqaruv algoritmi tomonidan boshqariladi, bu esa ularga robot datchiklari kiritishi asosida aniq harakat buyruqlarini yuboradi.
Dvigatellardan tashqari, uchburchak robotlar maxsus dastur talablariga qarab, gidravlik yoki pnevmatik aktuatorlar kabi boshqa turdagi aktuatorlardan ham foydalanishi mumkin.
Xulosa qilib aytganda, delta robotining boshqaruv tizimi robotga vazifalarni yuqori tezlik va aniqlik bilan bajarish imkonini beruvchi murakkab va yuqori darajada optimallashtirilgan tizimdir. Boshqarish algoritmi tizimning yuragi bo‘lib, robot sensorlaridan kirish signallarini qayta ishlaydi va robot harakatini bir qator aktuatorlar orqali boshqaradi. Delta robotidagi sensorlar robotning joylashuvi, tezligi va tezlashishi haqida fikr bildiradi, aktuatorlar esa robotning harakatlarini muvofiqlashtirilgan tarzda boshqaradi. Aniq boshqaruv algoritmlarini ilg'or sensor va aktuator texnologiyasi bilan birlashtirgan holda, delta robotlari sanoat avtomatizatsiyasini amalga oshirish usulini o'zgartirmoqda.
Yuborilgan vaqt: 27-sentyabr, 2024-yil
