Robot harakatlarining turlarini asosan qo'shma harakatlar, chiziqli harakatlar, A yoyi harakatlari va C yoyi harakatlariga bo'lish mumkin, ularning har biri o'ziga xos roli va qo'llanilishi stsenariylariga ega:
1. Qo'shma harakat(J):
Qo'shma harakat - robotning har bir bo'g'in o'qining burchaklarini mustaqil ravishda nazorat qilish orqali belgilangan pozitsiyaga o'tishi bilan bog'liq harakat turi. Birgalikdagi harakatlarda robotlar boshlang'ich nuqtadan maqsad nuqtasigacha bo'lgan traektoriya haqida qayg'urmaydi, balki maqsadli pozitsiyaga erishish uchun har bir o'qning burchaklarini to'g'ridan-to'g'ri moslashtiradi.
Funktsiya: qo'shma harakatlar robotni yo'lni hisobga olmasdan tezda ma'lum bir holatga o'tkazish kerak bo'lgan holatlar uchun javob beradi. Ular odatda robotni aniq operatsiyalarni boshlashdan oldin yoki traektoriyani boshqarish kerak bo'lmagan qo'pol joylashishni aniqlashda joylashtirish uchun ishlatiladi.
2. Chiziqli harakat(L):
Chiziqli harakat robotning chiziqli yo'l bo'ylab bir nuqtadan ikkinchisiga aniq harakatini anglatadi. Chiziqli harakatda robot asbobining so'nggi effektori (TCP) chiziqli traektoriya bo'ylab harakatlanadi, garchi traektoriya bo'g'in bo'shlig'ida chiziqli bo'lmasa ham.
Funktsiya: Chiziqli harakat odatda payvandlash, kesish, bo'yash va boshqalar kabi to'g'ri yo'l bo'ylab aniq operatsiyalarni bajarish kerak bo'lgan holatlarda qo'llaniladi, chunki bu operatsiyalar ko'pincha asbob uchidan doimiy yo'nalish va joylashuv munosabatlarini saqlab turishni talab qiladi. ish yuzasi.
3. Yoy harakati (A):
Egri harakat deganda oraliq nuqta (o'tish nuqtasi) orqali aylanma harakatni amalga oshirish usuli tushuniladi. Ushbu turdagi harakatlarda robot boshlang'ich nuqtadan o'tish nuqtasiga o'tadi, so'ngra o'tish nuqtasidan oxirigacha yoy chizadi.
Funktsiya: A yoy harakati odatda yoy yo'lini boshqarish zarur bo'lgan holatlarda, masalan, ma'lum payvandlash va abraziv vazifalarda qo'llaniladi, bu erda o'tish nuqtalarini tanlash harakatning silliqligi va tezligini optimallashtirishi mumkin.
4. Dumaloq yoy harakati(C):
C yoyi harakati - bu yoyning boshlang'ich va tugash nuqtalarini, shuningdek, yoyning qo'shimcha nuqtasini (o'tish nuqtasini) belgilash orqali amalga oshiriladigan aylanma harakat. Bu usul yoy yo'lini aniqroq boshqarish imkonini beradi, chunki u A-yoyi harakati kabi o'tish nuqtalariga tayanmaydi.
Funktsiya: C yoyi harakati yoy traektoriyalarini talab qiladigan vazifalar uchun ham mos keladi, lekin A yoy harakati bilan solishtirganda, u kamonni aniqroq boshqarishni ta'minlaydi va yoy yo'llari uchun qat'iy talablar bilan aniq ishlov berish vazifalari uchun javob beradi. Har bir harakat turi o'ziga xos afzalliklarga va qo'llaniladigan stsenariylarga ega va robotlarni dasturlashda maxsus dastur talablari asosida tegishli harakat turini tanlash kerak.
Qo'shma harakatlar tezkor joylashishni aniqlash uchun mos keladi, chiziqli va dumaloq harakatlar esa yo'lni boshqarishni talab qiladigan aniq operatsiyalar uchun javob beradi. Ushbu harakat turlarini birlashtirib, robotlar murakkab vazifalar ketma-ketligini bajarishi va yuqori aniqlikdagi avtomatlashtirilgan ishlab chiqarishga erishishi mumkin.
Yuborilgan vaqt: 2024 yil 29-iyul
