Thesanoat roboti 3D ko'rishtartibsiz tushunish tizimi asosan sanoat robotlari, 3D ko'rish sensorlari, oxirgi effektorlar, boshqaruv tizimlari va dasturiy ta'minotdan iborat. Quyida har bir qismning konfiguratsiya nuqtalari keltirilgan:
Sanoat robot
Yuk ko'tarish qobiliyati: Robotning yuk ko'tarish qobiliyati ushlangan ob'ektning og'irligi va o'lchamiga, shuningdek, oxirgi effektorning og'irligiga qarab tanlanishi kerak. Masalan, agar og'ir transport vositalarining qismlarini ushlash kerak bo'lsa, yuk ko'tarish qobiliyati o'nlab kilogramm yoki undan ham yuqori bo'lishi kerak; Agar kichik elektron mahsulotlarni ushlasangiz, yuk faqat bir necha kilogrammni talab qilishi mumkin.
Ish doirasi: Ish hajmi ushlanadigan ob'ekt joylashgan maydonni va joylashtirish uchun mo'ljallangan maydonni qamrab olishi kerak. Keng miqyosli saqlash va logistika stsenariysida,robotning ishlash diapazoniombor javonlarining har bir burchagiga etib borishi uchun etarlicha katta bo'lishi kerak.
Takroriy joylashishni aniqlash aniqligi: Bu aniq tushunish uchun juda muhimdir. Yuqori takrorlanadigan joylashishni aniqlash aniqligiga ega bo'lgan robotlar (masalan, ± 0,05 mm - ± 0,1 mm) har bir ushlash va joylashtirish harakatining aniqligini ta'minlab, ularni nozik qismlarni yig'ish kabi vazifalarga moslashtiradi.
3D ko'rish sensori
Aniqlik va aniqlik: Aniqlik ob'ektning holati va shaklini o'lchashning to'g'riligini belgilaydi, o'lchamlari esa ob'ekt tafsilotlarini tanib olish qobiliyatiga ta'sir qiladi. Kichik va murakkab shaklli ob'ektlar uchun yuqori aniqlik va ruxsat talab qilinadi. Misol uchun, elektron chiplarni tortib olishda sensorlar chipning pinlari kabi kichik tuzilmalarni aniq ajrata olishlari kerak.
Ko'rish maydoni va maydon chuqurligi: Ko'rish maydoni bir vaqtning o'zida bir nechta ob'ektlar haqida ma'lumot olish imkoniyatiga ega bo'lishi kerak, maydon chuqurligi esa turli masofadagi ob'ektlarni aniq tasvirlanishini ta'minlashi kerak. Logistika saralash stsenariylarida ko'rish maydoni konveyer lentasidagi barcha paketlarni qamrab olishi va turli o'lchamdagi va stacking balandligidagi paketlarni qayta ishlash uchun etarli maydon chuqurligiga ega bo'lishi kerak.
Ma'lumot yig'ish tezligi: ma'lumotlarni yig'ish tezligi robotning ish ritmiga moslasha oladigan darajada tez bo'lishi kerak. Agar robotning harakat tezligi tez bo'lsa, vizual sensor robotning so'nggi ob'ekt holati va holatiga qarab tushunishini ta'minlash uchun ma'lumotlarni tezda yangilash imkoniyatiga ega bo'lishi kerak.
Yakuniy effektor
Tushtirish usuli: Tushiladigan ob'ektning shakli, materiali va sirt xususiyatlaridan kelib chiqib, mos ushlash usulini tanlang. Masalan, qattiq to'rtburchaklar ob'ektlar uchun tutqichlar ushlash uchun ishlatilishi mumkin; Yumshoq narsalarni ushlash uchun vakuumli so'rg'ichlar kerak bo'lishi mumkin.
Moslashuvchanlik va moslashuvchanlik: Yakuniy effektorlar ob'ekt o'lchamidagi o'zgarishlarga va pozitsion og'ishlarga moslasha oladigan ma'lum darajada moslashuvchanlikka ega bo'lishi kerak. Misol uchun, elastik barmoqlari bo'lgan ba'zi tutqichlar ma'lum bir diapazonda siqish kuchini va ushlash burchagini avtomatik ravishda sozlashi mumkin.
Kuch va chidamlilik: uzoq muddatli va tez-tez ushlash operatsiyalarida uning mustahkamligi va chidamliligini hisobga oling. Metallni qayta ishlash kabi og'ir muhitda oxirgi effektorlar etarli kuchga ega bo'lishi kerak, aşınma qarshilik, korroziyaga chidamlilik va boshqa xususiyatlarga ega bo'lishi kerak.
Nazorat tizimi
Moslik: Boshqarish tizimi sanoat robotlari bilan yaxshi mos kelishi kerak,3D ko'rish sensorlari,ular o'rtasida barqaror aloqa va hamkorlikni ta'minlash uchun oxirgi effektorlar va boshqa qurilmalar.
Haqiqiy vaqtda ishlash va javob tezligi: Vizual sensor ma'lumotlarini real vaqtda qayta ishlash va robotga tezda boshqarish ko'rsatmalarini berish kerak. Yuqori tezlikdagi avtomatlashtirilgan ishlab chiqarish liniyalarida boshqaruv tizimining javob tezligi ishlab chiqarish samaradorligiga bevosita ta'sir qiladi.
Masshtablilik va dasturlash imkoniyati: Kelajakda yangi funksiyalar yoki qurilmalarni qo'shishni osonlashtirish uchun u ma'lum darajada kengaytirilishi kerak. Shu bilan birga, yaxshi dasturlash foydalanuvchilarga turli tushunish vazifalariga muvofiq parametrlarni moslashuvchan dasturlash va sozlash imkonini beradi.
Dasturiy ta'minot
Vizual ishlov berish algoritmi: dasturiy ta'minotdagi vizual ishlov berish algoritmi aniq ishlov berishi kerak3D vizual ma'lumotlarob'ektni aniqlash, mahalliylashtirish va pozani baholash kabi funktsiyalarni o'z ichiga oladi. Masalan, tartibsiz shakldagi ob'ektlarni tanib olish tezligini yaxshilash uchun chuqur o'rganish algoritmlaridan foydalanish.
Yo'lni rejalashtirish funktsiyasi: u robot uchun oqilona harakat yo'lini rejalashtirishi, to'qnashuvlarning oldini olish va tushunish samaradorligini oshirishi mumkin. Murakkab ish muhitida dasturiy ta'minot atrofdagi to'siqlarning joylashishini hisobga olishi va robotni ushlab turish va joylashtirish yo'llarini optimallashtirishi kerak.
Foydalanuvchi interfeysining qulayligi: operatorlar uchun parametrlarni, dastur vazifalarini va monitoringini o'rnatish uchun qulay. Intuitiv va ishlatish uchun qulay dasturiy interfeysi operatorlar uchun o'quv xarajatlarini va ish qiyinchiliklarini kamaytirishi mumkin.
Yuborilgan vaqt: 25-dekabr 2024-yil
