Robotning harakat elementlari robotning oldindan belgilangan vazifalarni bajarishini ta'minlash uchun asosiy komponentlardir. Robot harakatlarini muhokama qilganimizda, bizning asosiy e'tiborimiz uning harakat xususiyatlariga, jumladan tezlik va pozitsiyani boshqarishga qaratiladi. Quyida biz ikkita jihat bo'yicha batafsil tushuntirish beramiz: tezlikni kattalashtirish va fazoviy koordinata pozitsiyasi ma'lumotlari
1. Tezlik darajasi:
Ta'rif: Tezlik multiplikatori - robotning harakat tezligini boshqaradigan, robot harakatlarni bajarish tezligini aniqlaydigan parametr. Sanoat robotlarini dasturlashda tezlik ko'paytmasi odatda foiz shaklida beriladi, 100% maksimal ruxsat etilgan tezlikni ifodalaydi.
Funktsiya: Tezlik nisbatini o'rnatish ishlab chiqarish samaradorligi va ish xavfsizligini ta'minlash uchun juda muhimdir. Yuqori tezlik multiplikatori mahsuldorlikni oshirishi mumkin, ammo u to'qnashuv xavfini va aniqlikka ta'sir qilishni ham oshiradi. Shuning uchun, disk raskadrovka bosqichida, odatda, dasturning to'g'riligini tekshirish va uskunani yoki ish qismini shikastlamaslik uchun avval past tezlikda ishlaydi. To'g'ri ekanligi tasdiqlangandan so'ng, ishlab chiqarish jarayonini optimallashtirish uchun tezlik nisbati asta-sekin oshirilishi mumkin.
2. Fazoviy koordinata ma’lumotlari:
Ta'rif: Fazoviy koordinatalar pozitsiyasi ma'lumotlari robotning uch o'lchovli fazoda joylashuvi haqidagi ma'lumotni, ya'ni robotning oxirgi effektorining dunyo koordinata tizimiga yoki asosiy koordinatalar tizimiga nisbatan pozitsiyasi va holatini anglatadi. Ushbu ma'lumotlar odatda robotning joriy holati va yo'nalishini tavsiflash uchun ishlatiladigan X, Y, Z koordinatalari va aylanish burchaklarini (masalan, a, b, g yoki R, P, Y) o'z ichiga oladi.
Funktsiya: Aniq fazoviy koordinatalar pozitsiyasi ma'lumotlari robotlarning vazifalarni bajarishi uchun asosdir. U ishlov berish, yig'ish, payvandlash yoki püskürtme bo'ladimi, robotlar aniq yetib borishi va oldindan belgilangan holatda turishi kerak. Koordinata ma'lumotlarining aniqligi robot ishining sifati va samaradorligiga bevosita ta'sir qiladi. Dasturlashda robotning oldindan belgilangan yo'l bo'ylab harakatlanishini ta'minlash uchun har bir vazifa bosqichi uchun aniq pozitsiya ma'lumotlarini o'rnatish kerak.
xulosa
Tezlikni kattalashtirish va fazoviy koordinata pozitsiyasi ma'lumotlari robot harakatini boshqarishning asosiy elementlari hisoblanadi. Tezlik multiplikatori robotning harakat tezligini aniqlaydi, fazoviy koordinatali joylashuv ma'lumotlari esa robotning aniq joylashishini va harakatlanishini ta'minlaydi. Robot ilovalarini loyihalash va amalga oshirishda ikkalasini ham ishlab chiqarish ehtiyojlari va xavfsizlik standartlarini qondirish uchun ehtiyotkorlik bilan rejalashtirish va sozlash kerak. Bundan tashqari, zamonaviy robot tizimlari tezlashuv, sekinlashuv, moment cheklovlari va boshqalar kabi boshqa elementlarni ham o'z ichiga olishi mumkin, bu ham robotlarning harakat samaradorligi va xavfsizligiga ta'sir qilishi mumkin.
Xabar vaqti: 2024 yil 26 iyul
