Robot bo'g'inlari robotlarning mexanik tuzilishini tashkil etuvchi asosiy birliklar bo'lib, robotlarning turli harakatlariga bo'g'inlar birikmasi orqali erishish mumkin. Quyida robot birikmalarining bir nechta keng tarqalgan turlari va ularni ulash usullari keltirilgan.
1. Inqilob qo'shma
Ta'rif: inson tanasining bilagiga yoki tirsagiga o'xshash o'q bo'ylab aylanish imkonini beruvchi bo'g'in.
xarakterli:
Yagona erkinlik darajasi: faqat bitta o'q atrofida aylanishga ruxsat beriladi.
• Aylanish burchagi: Bu burchaklarning cheklangan diapazoni yoki cheksiz aylanish (uzluksiz aylanish) bo'lishi mumkin.
Ilova:
Sanoat robotlari: qo'llarning aylanish harakatiga erishish uchun ishlatiladi.
Xizmat roboti: bosh yoki qo'llarni aylantirish uchun ishlatiladi.
Ulanish usuli:
To'g'ridan-to'g'ri ulanish: bo'g'in to'g'ridan-to'g'ri dvigatel tomonidan aylanish uchun boshqariladi.
• Reduktor ulanishi: Dvigatel tezligini kamaytirish va momentni oshirish uchun reduktordan foydalaning.
2. Prizmatik birikma
Ta'rif: inson qo'lining kengayishi va qisqarishiga o'xshash o'q bo'ylab chiziqli harakatni ta'minlaydigan bo'g'in.
xarakterli:
Yagona erkinlik darajasi: faqat bitta eksa bo'ylab chiziqli harakatga ruxsat beradi.
Chiziqli siljish: Bu cheklangan joy almashish diapazoni yoki katta siljish masofasi bo'lishi mumkin.
Ilova:
Longmen roboti: XY o'qi bo'ylab chiziqli harakatga erishish uchun ishlatiladi.
Stacking robot: yuklarni yuqoriga va pastga ishlov berish uchun ishlatiladi.
Ulanish usuli:
Vintli ulanish: chiziqli harakat vint va gaykani muvofiqlashtirish orqali amalga oshiriladi.
Chiziqli qo'llanma ulanishi: Toʻgʻri chiziqli harakatga erishish uchun chiziqli qoʻllanmalar va slayderlardan foydalaning.
3. Ruxsat etilgan birikma
Ta'rif: har qanday nisbiy harakatga ruxsat bermaydigan bo'g'in, asosan ikkita komponentni tuzatish uchun ishlatiladi.
xarakterli:
• Erkinlikning nol darajasi: harakat erkinligining hech qanday darajasini ta'minlamaydi.
Qattiq ulanish: Ikki komponent o'rtasida nisbatan harakat yo'qligiga ishonch hosil qiling.
Ilova:
Robot bazasi: robotning asosiy tuzilishini tuzatish uchun ishlatiladi.
Robot qo'lning sobit qismi: turli bo'g'inlarning sobit segmentlarini ulash uchun ishlatiladi.
Ulanish usuli:
Payvandlash: ikkita komponentni doimiy ravishda mahkamlang.
Vintli ulanish: uni vintlar bilan mahkamlash orqali qismlarga ajratish mumkin.
4. Kompozit birikma
Ta'rif: murakkabroq harakatlarga erishish uchun aylanish va tarjima funktsiyalarini birlashtirgan qo'shma.
xarakterli:
• Bir nechta erkinlik darajasi: bir vaqtning o'zida aylanish va tarjimaga erishish mumkin.
Yuqori moslashuvchanlik: bir necha darajadagi harakat erkinligini talab qiladigan vaziyatlar uchun javob beradi.
Ilova:
Ikki qo'lli hamkorlik roboti: murakkab qo'l harakatlariga erishish uchun ishlatiladi.
Biomimetik robotlar: tirik organizmlarning murakkab harakat modellarini taqlid qiladi.
Ulanish usuli:
O'rnatilgan vosita: aylanish va tarjima funktsiyalarini bitta dvigatelga birlashtirish.
Ko'p bo'g'inli birikma: bir nechta erkinlik darajasidagi bo'g'inlarning kombinatsiyasi orqali ko'p darajadagi erkin harakatga erishish.
5. Sharsimon birikma
Ta'rif: Inson tanasining elkalarining bo'g'imlariga o'xshash uchta o'zaro perpendikulyar o'qda aylanish harakatiga ruxsat bering.
xarakterli:
Uch erkinlik darajasi: uch yo'nalishda aylana oladi.
Yuqori moslashuvchanlik: keng ko'lamli harakat talab qiladigan ilovalar uchun javob beradi.
Ilova:
Olti eksa sanoat roboti: qo'lning keng ko'lamli harakatiga erishish uchun ishlatiladi.
Xizmat roboti: bosh yoki qo'llarni ko'p yo'nalishda aylantirish uchun ishlatiladi.
Ulanish usuli:
Sferik rulmanlar: sferik rulmanlar orqali uchta aylanish yo'nalishiga erishiladi.
Ko'p o'qli vosita: Turli yo'nalishlarda aylanish uchun bir nechta motorlardan foydalaning.
Ulanish usullarining qisqacha tavsifi
Har xil ulanish usullari robot bo'g'inlarining ishlashi va qo'llanilishini aniqlaydi:
1. To'g'ridan-to'g'ri ulanish: to'g'ridan-to'g'ri motorlar tomonidan boshqariladigan kichik, engil robot bo'g'inlari uchun javob beradi.
2. Reduktor aloqasi: Yuqori momentni talab qiladigan, tezlikni pasaytiradigan va reduktor orqali momentni oshiradigan robot bo'g'inlari uchun javob beradi.
3. Vintli ulanish: vint va gaykaning kombinatsiyasi orqali erishilgan chiziqli harakatni talab qiladigan bo'g'inlar uchun javob beradi.
4. Chiziqli hidoyat aloqasi: chiziqli qo'llanmalar va slayderlar orqali erishilgan silliq chiziqli harakatni talab qiladigan bo'g'inlar uchun javob beradi.
5. Payvandlash: payvandlash orqali qattiq ulanishlarga erishish, doimiy fiksatsiyani talab qiladigan komponentlar uchun javob beradi.
6. Vintli ulanish: vintni mahkamlash orqali erishiladigan ajratiladigan ulanishlarni talab qiladigan komponentlar uchun javob beradi.
xulosa
Robot bo'g'inlarini tanlash va ulash usuli maxsus dastur talablariga, jumladan, harakat oralig'i, yuk hajmi, aniqlik talablari va boshqalarga bog'liq. Oqilona dizayn va tanlash orqali robotlarning samarali va moslashuvchan harakatiga erishish mumkin. Turli xil stsenariylarning ehtiyojlarini qondirish uchun turli xil qo'shma turlari va ulanish usullari birlashtirilishi mumkin.
Xabar vaqti: 2024 yil 30-oktabr
