1. To'rt o'qli robotning asosiy tamoyillari va tuzilishi:
1. Printsipial jihatdan: To'rt o'qli robot to'rtta bo'g'indan iborat bo'lib, ularning har biri uch o'lchovli harakatni amalga oshirishi mumkin. Ushbu dizayn unga yuqori manevr va moslashuvchanlikni beradi, tor joylarda turli vazifalarni moslashuvchan tarzda bajarishga imkon beradi. Ish jarayoni asosiy boshqaruv kompyuteri ish bo'yicha ko'rsatmalarni qabul qilish, harakat parametrlarini aniqlash bo'yicha ko'rsatmalarni tahlil qilish va sharhlash, kinematik, dinamik va interpolyatsiya operatsiyalarini bajarish va har bir bo'g'in uchun muvofiqlashtirilgan harakat parametrlarini olishni o'z ichiga oladi. Ushbu parametrlar muvofiqlashtirilgan harakatni ishlab chiqarish uchun bo'g'inlarni boshqaradigan servo boshqaruv bosqichiga chiqariladi. Datchiklar qo'shma harakat chiqish signallarini servo nazorat bosqichiga qaytaradi, bu esa aniq fazoviy harakatga erishish uchun mahalliy yopiq pastadir boshqaruvini hosil qiladi.
2. Tuzilishi jihatidan odatda asos, qoʻl tanasi, bilak va tutqichdan iborat. Tutqich qismi turli ehtiyojlarga ko'ra turli xil asboblar bilan jihozlanishi mumkin.
2. To'rt o'qli robotlar va olti o'qli robotlar o'rtasidagi taqqoslash:
1. Erkinlik darajalari: Kvadrokopter to'rtta erkinlik darajasiga ega. Birinchi ikkita bo'g'in gorizontal tekislikda chapga va o'ngga erkin aylana oladi, uchinchi bo'g'inning metall tayog'i esa vertikal tekislikda yuqoriga va pastga harakatlanishi yoki vertikal o'q atrofida aylanishi mumkin, lekin burila olmaydi; Olti o'qli robot oltita erkinlik darajasiga ega, to'rt o'qli robotga qaraganda ikkita bo'g'im ko'proq va inson qo'llari va bilaklariga o'xshash qobiliyatga ega. U gorizontal tekislikda istalgan tomonga qaragan komponentlarni olib, ularni maxsus burchak ostida qadoqlangan mahsulotlarga joylashtirishi mumkin.
2. Qo'llash stsenariylari: To'rtta eksa robotlari nisbatan past moslashuvchanlikni talab qiladigan, lekin tezlik va aniqlik uchun ma'lum talablarga ega bo'lgan ishlov berish, payvandlash, tarqatish, yuklash va tushirish kabi vazifalar uchun javob beradi; Oltita eksa robotlari yanada murakkab va aniq operatsiyalarni bajarishga qodir va murakkab yig'ish va yuqori aniqlikdagi ishlov berish kabi stsenariylarda keng qo'llaniladi.
3. Kvadrokopterlarni qo'llash sohalari 5:
1. Sanoat ishlab chiqarishi: avtomobil va mototsikl qismlari sanoatida ishlov berish, yopishtirish va payvandlash kabi og'ir, xavfli yoki yuqori aniqlikdagi vazifalarni bajarish uchun qo'l mehnatini almashtirishga qodir; Elektron mahsulot sanoatida yig'ish, sinovdan o'tkazish, lehimlash va h.k.
2. Tibbiyot sohasi: Minimal invaziv jarrohlik uchun ishlatiladi, uning yuqori aniqligi va barqarorligi jarrohlik operatsiyalarini yanada aniq va xavfsiz qiladi, bemorni tiklash vaqtini qisqartiradi.
3. Logistika va omborxona: Tovarlarni bir joydan ikkinchi joyga avtomatlashtirilgan tarzda o‘tkazish, saqlash va logistika samaradorligini oshirish.
4. Qishloq xo'jaligi: meva yig'ish, kesish va püskürtme kabi vazifalarni bajarish, qishloq xo'jaligi ishlab chiqarish samaradorligi va sifatini yaxshilash uchun bog'lar va issiqxonalarga qo'llanilishi mumkin.
4. To‘rt o‘qli robotlarni dasturlash va boshqarish:
1. Dasturlash: Robotlarning dasturlash tili va dasturiy ta'minotini o'zlashtirish, muayyan vazifa talablariga muvofiq dasturlarni yozish va robotlarning harakatini boshqarish va ishlashiga erishish kerak. Ushbu dasturiy ta'minot orqali robotlarni onlayn rejimda boshqarish mumkin, jumladan kontrollerlar bilan ulanish, servo quvvatni yoqish, kelib chiqish regressiyasi, dyuym harakati, nuqtani kuzatish va monitoring funktsiyalari.
2. Boshqarish usuli: PLC va boshqa kontrollerlar orqali boshqarilishi mumkin yoki o'quv pandanti orqali qo'lda boshqarilishi mumkin. PLC bilan aloqa o'rnatishda robot va PLC o'rtasidagi normal aloqani ta'minlash uchun tegishli aloqa protokollari va konfiguratsiya usullarini o'zlashtirish kerak.
5. Kvadrokopterning qo'l ko'zini kalibrlash:
1. Maqsad: Amaliy robot ilovalarida robotlarni vizual sensorlar bilan jihozlagandan so'ng, vizual koordinatalar tizimidagi koordinatalarni robot koordinata tizimiga aylantirish kerak. Qo'l ko'zini kalibrlash vizual koordinatalar tizimidan robot koordinatalari tizimiga o'zgartirish matritsasini olishdir.
2. Usul: To'rt o'qli planar robot uchun kamera tomonidan olingan va robot qo'li tomonidan boshqariladigan maydonlar ikkala tekislik bo'lgani uchun, qo'l ko'zini kalibrlash vazifasi ikki tekislik orasidagi afin o'zgarishini hisoblashga aylantirilishi mumkin. Odatda, "9 nuqtali usul" qo'llaniladi, u mos keladigan nuqtalarning 3 dan ortiq to'plamidan (odatda 9 to'plam) ma'lumotlarni to'plashni va transformatsiya matritsasini echish uchun eng kichik kvadratlar usulini qo'llashni o'z ichiga oladi.
6. Kvadrokopterlarga texnik xizmat ko‘rsatish va texnik xizmat ko‘rsatish:
1. Kundalik texnik xizmat ko'rsatish: robotning normal ishlashini ta'minlash uchun robotning tashqi ko'rinishini, har bir bo'g'inning ulanishini, sensorlarning ish holatini va boshqalarni muntazam tekshirishni o'z ichiga oladi. Shu bilan birga, robotning ish muhitini toza va quruq holda saqlash, chang, yog 'qoralari va boshqalarning robotga ta'siridan qochish kerak.
2. Muntazam texnik xizmat ko'rsatish: Robotdan foydalanish va ishlab chiqaruvchining tavsiyalariga ko'ra, robotni muntazam ravishda texnik xizmat ko'rsatish, masalan, moylash moyini almashtirish, filtrlarni tozalash, elektr tizimlarini tekshirish va hokazo. Texnik xizmat ko'rsatish ishlari robotlarning xizmat qilish muddatini uzaytirishi, ularning ishini yaxshilashi mumkin. samaradorlik va barqarorlik.
To'rt o'qli robot va olti o'qli robot o'rtasida sezilarli xarajat farqi bormi?
1. Asosiy komponent narxi 4:
1. Reduktor: Reduktor robot narxining muhim tarkibiy qismidir. Ko'p sonli bo'g'inlar tufayli oltita eksa robotlari ko'proq reduktorlarni talab qiladi va ko'pincha yuqori aniqlik va yuk ko'tarish talablariga ega, bu esa yuqori sifatli reduktorlarni talab qilishi mumkin. Misol uchun, RV reduktorlari ba'zi muhim sohalarda ishlatilishi mumkin, to'rtta eksa robotlari esa reduktorlar uchun nisbatan pastroq talablarga ega. Ba'zi dastur stsenariylarida ishlatiladigan reduktorlarning texnik xususiyatlari va sifati oltita o'qli robotlarga qaraganda past bo'lishi mumkin, shuning uchun oltita eksa robotlari uchun reduktorlarning narxi yuqori bo'ladi.
2. Servo motorlar: Oltita eksa robotining harakatini boshqarish murakkabroq bo'lib, har bir bo'g'inning harakatini aniq nazorat qilish uchun ko'proq servo motorlarni talab qiladi va servo motorlarning tezkor va aniq harakat javobiga erishish uchun yuqori ishlash talablari, bu esa servo narxini oshiradi olti o'qli robotlar uchun motorlar. To'rt o'qli robotlar kamroq bo'g'inlarga ega, ular nisbatan kamroq servo motorlar va past ishlash talablarini talab qiladi, bu esa xarajatlarni kamaytiradi.
2. Nazorat tizimining narxi: Olti o'qli robotning boshqaruv tizimi qo'shma harakat ma'lumotlarini va murakkab harakat traektoriyasini rejalashtirishni boshqarishi kerak, natijada boshqaruv algoritmlari va dasturiy ta'minotning yuqori murakkabligi, shuningdek, yuqori ishlab chiqish va disk raskadrovka xarajatlari. Aksincha, to'rt o'qli robotning harakatini boshqarish nisbatan sodda va boshqaruv tizimining narxi nisbatan past.
3. Ar-ge va dizayn xarajatlari: Oltita eksa robotlarini loyihalash qiyinligi kattaroq bo'lib, ularning ishlashi va ishonchliligini ta'minlash uchun ko'proq muhandislik texnologiyasi va AR-GE sarmoyasini talab qiladi. Misol uchun, oltita eksa robotining qo'shma strukturasi dizayni, kinematikasi va dinamikasi tahlili chuqurroq tadqiqot va optimallashtirishni talab qiladi, to'rt o'qli robotlarning tuzilishi nisbatan sodda va tadqiqot va ishlab chiqish dizayni narxi nisbatan past.
4. Ishlab chiqarish va yig'ish xarajatlari: Oltita eksa robotlari ko'proq komponentlarga ega va ishlab chiqarish va yig'ish jarayonlari murakkabroq bo'lib, yuqori aniqlik va jarayon talablarini talab qiladi, bu esa ularni ishlab chiqarish va yig'ish xarajatlarining oshishiga olib keladi. To'rt o'qli robotning tuzilishi nisbatan sodda, ishlab chiqarish va yig'ish jarayoni nisbatan oson va narxi ham nisbatan past.
Biroq, o'ziga xos xarajat farqlariga brend, ishlash parametrlari va funktsional konfiguratsiyalar kabi omillar ham ta'sir qiladi. Ba'zi past darajadagi dastur stsenariylarida to'rtta eksa robotlari va olti eksa robotlari o'rtasidagi xarajat farqi nisbatan kichik bo'lishi mumkin; Yuqori darajadagi dastur sohasida olti o'qli robotning narxi to'rt o'qli robotga qaraganda ancha yuqori bo'lishi mumkin.
Yuborilgan vaqt: 2024 yil 08-noyabr
