Robotning strukturaviy dizayniuning funksionalligi, unumdorligi va qo‘llanish doirasini belgilaydi. Robotlar odatda bir nechta qismlardan iborat bo'lib, ularning har biri o'ziga xos funktsiya va rolga ega. Quyida robotning odatiy tuzilishi va har bir qismning vazifalari keltirilgan:
1. Korpus/shassi
Ta'rif: Boshqa komponentlarni qo'llab-quvvatlash va ulash uchun ishlatiladigan robotning asosiy ramkasi.
Materiallar: Odatda yuqori quvvatli qotishmalar, plastmassalar yoki kompozit materiallar ishlatiladi.
• Funktsiya:
• Ichki komponentlarni qo'llab-quvvatlash va himoya qilish.
Boshqa komponentlarni o'rnatish uchun asos yarating.
Umumiy strukturaning barqarorligi va qat'iyligini ta'minlash.
2. Bo'g'inlar/aktyorlar
Ta'rif: robotning harakatlanishiga imkon beruvchi harakatlanuvchi qismlar.
• Turi:
Elektr dvigatellari: aylanish harakati uchun ishlatiladi.
Gidravlik aktuatorlar: yuqori momentni talab qiladigan harakatlar uchun ishlatiladi.
Pnevmatik aktuatorlar: tez javob talab qiladigan harakatlar uchun ishlatiladi.
Servo motorlar: yuqori aniqlikdagi joylashishni aniqlash uchun ishlatiladi.
• Funktsiya:
Robotlarning harakatini amalga oshiring.
Harakat tezligini, yo'nalishini va kuchini boshqaring.
3. Sensorlar
Ta'rif: tashqi muhitni yoki o'z holatini idrok etish uchun ishlatiladigan qurilma.
• Turi:
Joylashuv sensorlari: qo'shma pozitsiyalarni aniqlash uchun ishlatiladigan enkoderlar kabi.
Kuch/moment datchiklari: kontakt kuchlarini aniqlash uchun ishlatiladi.
Vizual sensorlar/kameralar: tasvirni aniqlash va atrof-muhitni idrok etish uchun ishlatiladi.
Masofa datchiklari, masalanultratovush sensorlari va LiDAR, masofani o'lchash uchun ishlatiladi.
Harorat sensorlari: atrof-muhit yoki ichki haroratni kuzatish uchun ishlatiladi.
Taktil sensorlar: teginishni sezish uchun ishlatiladi.
Inertial o'lchov birligi (IMU): tezlanish va burchak tezligini aniqlash uchun ishlatiladi.
• Funktsiya:
Robotlar va tashqi muhit o'rtasidagi o'zaro ta'sir haqida ma'lumot bering.
Robotlarning idrok etish qobiliyatini amalga oshiring.
4. Boshqarish tizimi
Ta'rif: Sensor ma'lumotlarini qabul qilish, ma'lumotlarni qayta ishlash va aktuatorlarga ko'rsatmalar berish uchun mas'ul bo'lgan apparat va dasturiy ta'minot tizimi.
• Komponentlar:
Markaziy protsessor (CPU): Hisoblash vazifalarini qayta ishlash.
Xotira: Dasturlar va ma'lumotlarni saqlaydi.
Kirish/chiqish interfeyslari: Sensor va aktuatorlarni ulang.
Aloqa moduli: Boshqa qurilmalar bilan aloqani amalga oshirish.
Dasturiy ta'minot: shu jumladan operatsion tizimlar, drayverlar, boshqaruv algoritmlari va boshqalar.
• Funktsiya:
• Robotning harakatini boshqaring.
Robotlar haqida aqlli qaror qabul qilishni amalga oshiring.
• Tashqi tizimlar bilan ma'lumotlarni almashish.
5. Elektr ta'minoti tizimi
Ta'rif: Robotlarni energiya bilan ta'minlaydigan qurilma.
• Turi:
Batareya: Odatda portativ robotlar uchun ishlatiladi.
AC quvvat manbai: Odatda sobit robotlar uchun ishlatiladi.
DC quvvat manbai: barqaror kuchlanish talab qiladigan holatlar uchun javob beradi.
• Funktsiya:
Robotni quvvat bilan ta'minlang.
Energiyani taqsimlash va saqlashni boshqaring.
6. Transmissiya tizimi
Ta'rif: quvvatni aktuatorlardan harakatlanuvchi qismlarga o'tkazadigan tizim.
• Turi:
Tishli uzatish: Tezlik va momentni o'zgartirish uchun ishlatiladi.
Tasmali uzatish: quvvatni uzoq masofalarga uzatish uchun ishlatiladi.
Zanjirli uzatish: yuqori ishonchlilikni talab qiladigan holatlar uchun javob beradi.
Qo'rg'oshin vintli uzatish: chiziqli harakat uchun ishlatiladi.
• Funktsiya:
Aktuatorning quvvatini harakatlanuvchi qismlarga o'tkazing.
Tezlik va momentni konvertatsiya qilishni amalga oshiring.
7. Manipulyator
Ta'rif: Muayyan vazifalarni bajarish uchun ishlatiladigan mexanik tuzilma.
• Komponentlar:
• Bo'g'inlar: Ko'p darajadagi erkin harakatga erishing.
Yakuniy effektorlar: tutqichlar, so'rg'ichlar va boshqalar kabi aniq vazifalarni bajarish uchun ishlatiladi.
• Funktsiya:
• Ob'ektni aniq ushlash va joylashtirishga erishing.
• Murakkab operatsion vazifalarni bajarish.
8. Mobil platforma
Ta'rif: robotning avtonom harakatlanishiga imkon beruvchi qism.
• Turi:
G'ildirakli: tekis yuzalar uchun javob beradi.
Tracked: Murakkab erlar uchun javob beradi.
Oyoqli: Har xil erlar uchun javob beradi.
• Funktsiya:
Robotlarning avtonom harakatini amalga oshiring.
Turli xil ish muhitlariga moslashish.
xulosa
Robotlarning strukturaviy dizayniko'p fanlardan bilim va texnologiyani o'z ichiga olgan murakkab jarayon. To'liq robot odatda korpus, bo'g'inlar, sensorlar, boshqaruv tizimi, quvvat tizimi, uzatish tizimi, robot qo'li va mobil platformadan iborat. Har bir qismning o'ziga xos funktsiyasi va roli bor, ular birgalikda robotning ishlashi va qo'llanilishini belgilaydi. Oqilona konstruktiv dizayn robotlarga muayyan dastur stsenariylarida maksimal samaradorlikka erishish imkonini beradi.
Xabar vaqti: 2024 yil 18 oktyabr
