Nima uchun robotlar takroriy joylashishni aniqlash aniqligiga ko'ra vazifalarni aniq bajara olmaydi? Robot harakatini boshqarish tizimlarida turli koordinata tizimlarining og'ishi robotning harakat aniqligi va takrorlanishiga ta'sir qiluvchi asosiy omil hisoblanadi. Quyida koordinata tizimining turli xil og'ishlarining batafsil tahlili keltirilgan:
1, Baza koordinatalari
Asosiy koordinata barcha koordinata tizimlari uchun etalon va robotning kinematik modelini yaratish uchun boshlang'ich nuqtadir. Kinematik modelni dasturiy ta'minotda qurishda, agar asosiy koordinatalar tizimining o'rnatilishi to'g'ri bo'lmasa, bu butun tizimda xatolarning to'planishiga olib keladi. Ushbu turdagi xatoliklar keyingi disk raskadrovka va foydalanishda osonlik bilan aniqlanmasligi mumkin, chunki dasturiy ta'minot allaqachon tegishli kompensatsiya jarayonidan o'tgan bo'lishi mumkin. Biroq, bu asosiy koordinatalarni o'rnatishni e'tiborsiz qoldirish mumkin degani emas, chunki har qanday kichik og'ish robotning harakat aniqligiga sezilarli ta'sir ko'rsatishi mumkin.
2, DH koordinatalari
DH koordinatasi (Denavit Xartenberg koordinatasi) har bir o'qning aylanishi uchun mos yozuvlar bo'lib, robotning bo'g'inlari orasidagi nisbiy holatini va holatini tavsiflash uchun ishlatiladi. Dasturiy ta'minotda robot kinematik modelini qurishda, agar DH koordinata tizimining yo'nalishi noto'g'ri o'rnatilgan bo'lsa yoki bog'lanish parametrlari (uzunlik, ofset, burilish burchagi va boshqalar) noto'g'ri bo'lsa, bu bir hillikni hisoblashda xatolarga olib keladi. transformatsiya matritsasi. Bunday xatolik robotning harakat traektoriyasi va holatiga bevosita ta'sir qiladi. Garchi dasturiy ta'minotdagi ichki kompensatsiya mexanizmlari tufayli disk raskadrovka va foydalanish paytida osongina aniqlanmasligi mumkin bo'lsa-da, uzoq muddatda robotning harakat aniqligi va barqarorligiga salbiy ta'sir ko'rsatadi.
3, qo'shma koordinatalar
Qo'shma koordinatalar har bir o'qning pasayish nisbati va boshlang'ich pozitsiyasi kabi parametrlar bilan chambarchas bog'liq bo'lgan qo'shma harakat uchun mezondir. Agar qo'shma koordinatalar tizimi va haqiqiy qiymat o'rtasida xatolik mavjud bo'lsa, bu noto'g'ri qo'shma harakatga olib keladi. Ushbu noaniqlik robotning harakat aniqligi va barqarorligiga jiddiy ta'sir ko'rsatadigan qo'shma harakatda kechikish, etakchilik yoki tebranish kabi hodisalar sifatida namoyon bo'lishi mumkin. Bunday vaziyatga yo'l qo'ymaslik uchun yuqori aniqlikdagi lazer kalibrlash asboblari odatda robot zavoddan chiqmasdan oldin qo'shma koordinata tizimini to'g'ri kalibrlash uchun ishlatiladi, bu esa qo'shma harakatning aniqligini ta'minlaydi.
4, Jahon koordinatalari
Dunyo koordinatalari chiziqli harakat uchun mezon bo'lib, kamaytirish nisbati, boshlang'ich pozitsiyasi va bog'lanish parametrlari kabi omillar bilan bog'liq. Agar dunyo koordinatalari tizimi va haqiqiy qiymat o'rtasida xatolik bo'lsa, bu robotning noto'g'ri chiziqli harakatiga olib keladi va shu bilan yakuniy effektorning holatini saqlashga ta'sir qiladi. Ushbu noaniqlik robotning ishlash samaradorligi va xavfsizligiga jiddiy ta'sir ko'rsatadigan so'nggi effektorning egilishi, egilishi yoki siljishi kabi hodisalar sifatida namoyon bo'lishi mumkin. Shu sababli, robot zavodni tark etishdan oldin, chiziqli harakatning aniqligini ta'minlash uchun jahon koordinata tizimini to'g'ri kalibrlash uchun lazer kalibrlash asboblaridan ham foydalanish kerak.
5, Ish stoli koordinatalari
Ish stoli koordinatalari dunyo koordinatalariga o'xshaydi va robotlarning ish stolidagi nisbiy holati va holatini tasvirlash uchun ham ishlatiladi. Agar dastgohning koordinata tizimi va haqiqiy qiymat o'rtasida xatolik mavjud bo'lsa, bu robotning o'rnatilgan dastgoh bo'ylab to'g'ri chiziqda aniq harakatlana olmasligiga olib keladi. Bu noaniqlik robotning siljishi, chayqalishi yoki ish stolida belgilangan holatga kela olmasligi sifatida namoyon bo'lishi mumkin, bu robotning ishlash samaradorligi va aniqligiga jiddiy ta'sir qiladi. Shuning uchun, qachonrobotlarni ish stollari bilan birlashtirish, ishchi dastgoh koordinata tizimini aniq kalibrlash talab qilinadi.
6、 Asbob koordinatalari
Asbob koordinatalari - bu robotning asosiy koordinata tizimiga nisbatan asbob uchining joylashuvi va yo'nalishini tavsiflovchi ko'rsatkichlar. Agar asbob koordinatalari tizimi va haqiqiy qiymat o'rtasida xatolik mavjud bo'lsa, bu munosabatni o'zgartirish jarayonida kalibrlangan so'nggi nuqtaga asoslangan aniq traektoriya harakatini amalga oshirish mumkin emasligiga olib keladi. Bu noaniqlik ish jarayonida asbobning egilishi, egilishi yoki belgilangan joyga toʻgʻri erisha olmaslik sifatida namoyon boʻlishi mumkin, bu esa robot ishining aniqligi va samaradorligiga jiddiy taʼsir qiladi. Yuqori aniqlikdagi asbob koordinatalari talab qilinadigan holatlarda, umumiy harakat aniqligini yaxshilash uchun asbobni va kelib chiqishni kalibrlash uchun 23 nuqta usulidan foydalanish mumkin. Ushbu usul turli pozitsiyalar va yo'nalishlarda bir nechta o'lchovlar va kalibrlashlarni o'tkazish orqali asbob koordinatalari tizimining aniqligini ta'minlaydi va shu bilan robotning ishlash aniqligi va takrorlanishini yaxshilaydi.
Har xil koordinata tizimlarining og'ishi robotlarning harakat aniqligiga va takroriy joylashishni aniqlash qobiliyatiga sezilarli ta'sir ko'rsatadi. Shu sababli, robot tizimlarini loyihalash, ishlab chiqarish va disk raskadrovka jarayonida robotlarning turli vazifalarni aniq va barqaror bajarishini ta'minlash uchun turli koordinata tizimlarini kalibrlash va aniqligini boshqarishga katta ahamiyat berish kerak.
Yuborilgan vaqt: 2024 yil 3-dekabr
