Therobotni boshqarish tizimirobotning miyasi bo'lib, u robotning funktsiyasi va funktsiyasini belgilovchi asosiy element hisoblanadi. Boshqarish tizimi kirish dasturiga muvofiq haydash tizimidan va amalga oshirish mexanizmidan buyruq signallarini oladi va ularni boshqaradi. Quyidagi maqola asosan robotni boshqarish tizimi bilan tanishadi.
1. Robotlarni boshqarish tizimi
"Boshqaruv" ning maqsadi boshqariladigan ob'ektning kutilgan tarzda o'zini tutishini anglatadi. "Boshqaruv" ning asosiy sharti boshqariladigan ob'ektning xususiyatlarini tushunishdir.
Mohiyati haydovchining chiqish momentini nazorat qilishdir. Robotlarni boshqarish tizimi
2. ning asosiy ishlash printsipirobotlar
Ish printsipi - ko'rsatish va ko'paytirish; O'qitish, shuningdek, boshqariladigan o'qitish sifatida ham tanilgan, haqiqiy talab qilinadigan harakat jarayoniga muvofiq bosqichma-bosqich ishlaydigan sun'iy rahbarlik robotidir. Yo'l-yo'riq jarayonida robot avtomatik ravishda o'rgatilgan har bir harakatning holatini, holatini, jarayon parametrlarini, harakat parametrlarini va hokazolarni eslab qoladi va avtomatik ravishda bajarish uchun uzluksiz dasturni yaratadi. O'qitishni tugatgandan so'ng, robotga ishga tushirish buyrug'ini bering va robot butun jarayonni yakunlash uchun avtomatik ravishda o'rgatilgan harakatni bajaradi;
3. Robot boshqaruvining tasnifi
Teskari aloqaning mavjudligi yoki yo'qligiga ko'ra, uni ochiq tsiklli boshqaruvga, yopiq pastadirli boshqaruvga bo'lish mumkin.
Ochiq tsiklli aniq nazoratning sharti: boshqariladigan ob'ektning modelini aniq bilish va bu model boshqarish jarayonida o'zgarishsiz qoladi.
Kutilgan nazorat miqdoriga ko'ra, uni uch turga bo'lish mumkin: kuch nazorati, pozitsiyani nazorat qilish va gibrid nazorat.
Lavozimni boshqarish yagona qo'shma pozitsiyani boshqarishga bo'linadi (pozitsiyaning fikr-mulohazasi, pozitsiya tezligining fikr-mulohazasi, joylashuv tezligining tezlashishi haqida fikr-mulohazalar) va ko'p qo'shma pozitsiyani boshqarish.
Ko'p qo'shma pozitsiyani boshqarishni parchalangan harakat nazorati, markazlashtirilgan boshqaruv kuchini boshqarish, to'g'ridan-to'g'ri kuch nazorati, impedans nazorati va kuch holati gibrid nazoratiga bo'lish mumkin.
4. Intellektual boshqaruv usullari
Noaniq boshqaruv, adaptiv boshqaruv, optimal boshqaruv, neyron tarmoqni boshqarish, loyqa neyron tarmoqni boshqarish, ekspert nazorati
5. Boshqarish tizimlarining apparatli konfiguratsiyasi va tuzilishi - Elektr texnikasi - Dasturiy ta'minot arxitekturasi
Keng ko'lamli koordinatalarni o'zgartirish va interpolyatsiya operatsiyalari tufayli boshqarish jarayonida ishtirok etadirobotlar, shuningdek, past darajadagi real vaqtda nazorat qilish. Shunday qilib, hozirgi vaqtda bozordagi robotlarni boshqarish tizimlarining ko'pchiligi strukturada ierarxik mikrokompyuter boshqaruv tizimlaridan foydalanadi, odatda ikki bosqichli kompyuter servo boshqaruv tizimlaridan foydalanadi.
6. Maxsus jarayon:
Xodimlar tomonidan kiritilgan ish ko'rsatmalarini olgandan so'ng, asosiy boshqaruv kompyuteri birinchi navbatda qo'lning harakat parametrlarini aniqlash uchun ko'rsatmalarni tahlil qiladi va sharhlaydi. Keyin kinematikani, dinamikani va interpolyatsiya operatsiyalarini bajaring va nihoyat robotning har bir bo'g'inining muvofiqlashtirilgan harakat parametrlarini oling. Ushbu parametrlar har bir qo'shma servo boshqaruv tizimi uchun berilgan signallar sifatida aloqa liniyalari orqali servo boshqaruv bosqichiga chiqariladi. Qo'shimchadagi servo haydovchi bu signalni D / A ga aylantiradi va muvofiqlashtirilgan harakatni ishlab chiqarish uchun har bir bo'g'inni boshqaradi.
Datchiklar har bir bo'g'inning harakat chiqish signallarini servo boshqaruv darajasidagi kompyuterga qaytaradi va robotning kosmosdagi harakatini aniq boshqarishga erishib, mahalliy yopiq pastadir boshqaruvini hosil qiladi.
7. PLC asosida harakatni boshqarish uchun ikkita boshqarish usuli mavjud:
① ning chiqish portidan foydalaningPLCservo dvigatelning yopiq pastadir holatini boshqarishga erishish uchun universal kiritish-chiqarish yoki hisoblash komponentlaridan foydalangan holda dvigatelni boshqarish uchun impuls buyruqlarini yaratish.
② Dvigatelning yopiq pastadir holatini boshqarish PLC ning tashqi kengaytirilgan joylashishni boshqarish moduli yordamida amalga oshiriladi. Bu usul, asosan, pozitsiyani boshqarish usuliga tegishli bo'lgan yuqori tezlikda puls nazoratidan foydalanadi. Umuman olganda, pozitsiyani boshqarish nuqtadan nuqtaga pozitsiyani boshqarish usulidir.
Yuborilgan vaqt: 2023 yil 15 dekabr
