Zamonaviy sanoat ishlab chiqarishida püskürtme operatsiyasi ko'plab mahsulotlarni ishlab chiqarish jarayonida asosiy bo'g'in hisoblanadi. Texnologiyaning uzluksiz rivojlanishi bilan,sanoat olti eksa purkagich robotlariasta-sekin purkash sohasidagi asosiy uskunaga aylandi. Yuqori aniqlik, yuqori samaradorlik va yuqori moslashuvchanlik bilan ular püskürtme sifati va ishlab chiqarish samaradorligini sezilarli darajada yaxshilaydi. Ushbu maqola sanoat olti o'qli purkagich robotlarining tegishli texnologiyalarini o'rganadi.
2, Olti eksa tuzilishi va kinematik tamoyillari
（1） Olti eksa dizayni
Sanoat olti o'qli püskürtme robotlari odatda oltita aylanadigan bo'g'inlardan iborat bo'lib, ularning har biri ma'lum bir o'q atrofida aylanishi mumkin. Ushbu oltita o'q robotning turli yo'nalishlarda harakatlanishi uchun mas'ul bo'lib, bazadan boshlab va ketma-ket harakatni oxirgi effektorga (ko'krak) uzatadi. Ushbu ko'p o'qli dizayn robotga juda yuqori moslashuvchanlikni beradi, bu unga turli shakl va o'lchamdagi ish qismlarini purkash ehtiyojlarini qondirish uchun uch o'lchovli fazoda murakkab traektoriya harakatlariga erishish imkonini beradi.
（2） Kinematik model
Robotning harakatini aniq boshqarish uchun uning kinematik modelini o'rnatish kerak. Oldinga kinematika orqali so'nggi effektorning kosmosdagi holati va yo'nalishini har bir bo'g'inning burchak qiymatlari asosida hisoblash mumkin. Teskari kinematika esa har bir bo'g'inning burchaklarini oxirgi effektor nishonining ma'lum pozitsiyasi va holatiga qarab hal qiladi. Bu robotlarning yo'llarini rejalashtirish va dasturlash uchun juda muhimdir va keng tarqalgan hal qilish usullari robotlarni aniq püskürtme uchun nazariy asosni ta'minlaydigan analitik usullar va raqamli iteratsiya usullarini o'z ichiga oladi.
3,Spray tizimi texnologiyasi
（1） Spray nozul texnologiyasi
Ko‘krak purkagich robotining asosiy qismlaridan biridir. Zamonaviy püskürtme robotining nozullari yuqori aniqlikdagi oqim nazorati va atomizatsiya funktsiyalariga ega. Masalan, ilg'or pnevmatik yoki elektr atomizatsiya texnologiyasi qoplamaning sifatini ta'minlab, qoplamani kichik zarrachalarga teng ravishda atomizatsiya qilishi mumkin. Shu bilan birga, ko'krak turli xil ishlab chiqarish ehtiyojlarini qondirish uchun turli püskürtme jarayonlari va qoplama turlariga ko'ra almashtirilishi yoki sozlanishi mumkin.
（2） Bo'yoq yetkazib berish va yetkazib berish tizimi
Barqaror qoplama ta'minoti va aniq etkazib berish püskürtme effekti uchun juda muhimdir. Bo'yoq bilan ta'minlash tizimi bo'yoq saqlash tanklari, bosimni tartibga soluvchi qurilmalar va boshqalarni o'z ichiga oladi. Aniq bosim nazorati va oqim sensorlari yordamida qoplamaning barqaror oqim tezligida ko'krakka etkazilishini ta'minlash mumkin. Bundan tashqari, qoplamadagi aralashmalarning püskürtme sifatiga ta'sir qilishiga yo'l qo'ymaslik va qoplamaning bir xilligini saqlab qolish uchun qoplamani filtrlash va aralashtirish kabi masalalarni ko'rib chiqish kerak.
4, Boshqarish tizimi texnologiyasi
（1） Dasturlash va yo'lni rejalashtirish
Dasturlash usuli
Sanoat olti o'qli purkagich robotlari uchun turli xil dasturlash usullari mavjud. An'anaviy ko'rgazmali dasturlash robot harakatlarini qo'lda boshqaradi, har bir bo'g'inning harakat traektoriyasi va parametrlarini yozib oladi. Bu usul sodda va intuitiv, ammo murakkab shaklli ish qismlari uchun dasturlash samaradorligi past. Texnologiyaning rivojlanishi bilan oflayn dasturlash texnologiyasi asta-sekin mashhur bo'lib bormoqda. U virtual muhitda robotlarning yo'lini dasturlash va rejalashtirish uchun kompyuter quvvatli dizayn (SAPR) va kompyuter yordamida ishlab chiqarish (CAM) dasturlarini qo'llaydi, bu dasturlash samaradorligi va aniqligini sezilarli darajada oshiradi.
Yo'lni rejalashtirish algoritmi
Samarali va bir xil püskürtmeye erishish uchun yo'lni rejalashtirish algoritmi boshqaruv tizimining asosiy tarkibiy qismlaridan biridir. Umumiy yo'lni rejalashtirish algoritmlari teng masofadagi yo'lni rejalashtirish, spiral yo'lni rejalashtirish va boshqalarni o'z ichiga oladi. Bu algoritmlar qoplama yuzasida qoplamaning bir xil qoplanishini ta'minlash uchun ishlov beriladigan qismning shakli, püskürtme kengligi, qoplama tezligi va boshqalar kabi omillarni hisobga oladi. ish qismini va qoplama chiqindilarini kamaytirish.
（2） Sensor texnologiyasi va fikr-mulohazalarni boshqarish
ko'rish sensori
Vizual sensorlar keng qo'llaniladipurkagichli bo'yash robotlari. U ish qismlarini aniqlash va joylashtirish, ularning shakli, o'lchami va joylashuvi haqidagi ma'lumotlarni olishi mumkin. Vizual datchiklar yo'lni rejalashtirish tizimi bilan birlashtirib, püskürtme aniqligini ta'minlash uchun robotning harakat traektoriyasini real vaqtda sozlashi mumkin. Bundan tashqari, vizual sensorlar, shuningdek, purkash jarayonining sifatli monitoringiga erishib, qoplamalarning qalinligi va sifatini aniqlay oladi.
Boshqa sensorlar
Vizual datchiklarga qo'shimcha ravishda masofa sensori, bosim sensori va boshqalar ham qo'llaniladi. Masofa sensori purkash masofasining barqarorligini ta'minlab, real vaqt rejimida nozul va ish qismi orasidagi masofani kuzatishi mumkin. Bosim sensori bo'yoq etkazib berishning barqarorligini ta'minlash uchun bo'yoq etkazib berish tizimidagi bosimni nazorat qiladi va bu haqda fikr bildiradi. Ushbu datchiklar boshqaruv tizimi bilan birgalikda robot purkashning aniqligi va barqarorligini oshirib, yopiq konturli qayta aloqa boshqaruvini tashkil qiladi.
5, Xavfsizlik texnologiyasi
（1） Himoya moslamasi
Sanoat olti o'qli purkagich robotlariodatda keng qamrovli himoya vositalari bilan jihozlangan. Masalan, robot ishlayotgan vaqtda xodimlarning xavfli hududlarga kirishiga yo'l qo'ymaslik uchun robot atrofida xavfsizlik panjaralarini o'rnatish. Devorga xavfsizlik yorug'lik pardalari va boshqa jihozlar o'rnatilgan. Xodimlar yorug'lik pardalari bilan aloqa qilganda, robot xodimlar xavfsizligini ta'minlash uchun darhol ishlashni to'xtatadi.
（2） Elektr xavfsizligi va portlashdan himoyalangan dizayn
Püskürtme operatsiyalari paytida yonuvchan va portlovchi qoplamalar va gazlar paydo bo'lishi ehtimoli tufayli robotlarning elektr tizimi yaxshi portlashdan himoyalangan ko'rsatkichlarga ega bo'lishi kerak. Elektr uchqunlaridan kelib chiqadigan xavfsizlik baxtsiz hodisalarining oldini olish uchun portlashdan himoyalangan motorlarni, muhrlangan elektr boshqaruv kabinalarini va robotlarni erga ulash va statik yo'q qilish choralariga qat'iy talablarni qabul qilish.
Sanoat olti eksa purkagich robotlarining texnologiyasi mexanik tuzilish, püskürtme tizimi, nazorat qilish tizimi va xavfsizlik texnologiyasi kabi ko'plab jihatlarni qamrab oladi. Sanoat ishlab chiqarishida püskürtme sifati va samaradorligi talablarini doimiy ravishda yaxshilash bilan birga, ushbu texnologiyalar ham doimiy ravishda rivojlanib boradi va yangilanadi. Kelajakda biz purkash sanoatining rivojlanishini yanada rag'batlantirish uchun yanada ilg'or robot texnologiyasini, masalan, aqlli yo'lni rejalashtirish algoritmlarini, aniqroq sensor texnologiyasini va xavfsizroq va ishonchli himoya choralarini kutishimiz mumkin.
Yuborilgan vaqt: 2024 yil 13-noyabr
