Payvandlash robotlari va payvandlash uskunalari harakatlarini qanday muvofiqlashtiradi?

Payvandlash robotlari va payvandlash uskunalarining muvofiqlashtirilgan harakati asosan quyidagi asosiy jihatlarni o'z ichiga oladi:

Aloqa aloqasi

Payvandlash roboti va payvandlash uskunasi o'rtasida barqaror aloqa aloqasi o'rnatilishi kerak. Umumiy aloqa usullariga raqamli interfeyslar (masalan, Ethernet, DeviceNet, Profibus va boshqalar) va analog interfeyslar kiradi. Ushbu interfeyslar orqali robot payvandlash parametrlarini (masalan, payvandlash oqimi, kuchlanish, payvandlash tezligi va boshqalar) payvandlash uskunasiga yuborishi mumkin va payvandlash uskunasi ham o'z holati ma'lumotlari (masalan, uskunaning normal yoki yo'qligi) haqida fikr bildirishi mumkin. , xato kodlari va boshqalar) robotga.

Misol uchun, ba'zi zamonaviy payvandlash ustaxonalarida robotlar va payvandlash quvvat manbalari Ethernet orqali ulanadi. Robotni boshqarish tizimidagi payvandlash jarayoni dasturi payvandlash quvvat manbaiga ko'rsatmalarni aniq yuborishi mumkin, masalan, impulsli payvandlashning impuls chastotasini 5 Gts ga, eng yuqori oqimni 200A ga va boshqa parametrlarni maxsus payvandlash vazifalari talablarini qondirish uchun.

Vaqtni nazorat qilish

Payvandlash jarayoni uchun vaqtni nazorat qilish juda muhimdir. Payvandlash robotlari vaqt bo'yicha payvandlash uskunalari bilan aniq muvofiqlashtirilgan bo'lishi kerak. Arkni boshlash bosqichida robot birinchi navbatda payvandlashning boshlang'ich pozitsiyasiga o'tishi va keyin payvandlash uskunasiga yoyni boshlash signalini yuborishi kerak. Signalni qabul qilgandan so'ng, payvandlash uskunasi juda qisqa vaqt ichida (odatda bir necha millisekunddan o'nlab millisekundgacha) payvandlash yoyi o'rnatadi.

Misol tariqasida gazdan himoyalangan payvandlashni oladigan bo'lsak, robot o'rnatilgandan so'ng, u yoy signalini yuboradi va payvandlash quvvat manbai gazni yorib o'tish va yoy hosil qilish uchun yuqori kuchlanish chiqaradi. Shu bilan birga, simni oziqlantirish mexanizmi simni oziqlantirishni boshlaydi. Payvandlash jarayonida robot oldindan belgilangan tezlik va traektoriya bo'yicha harakatlanadi va payvandlash uskunasi uzluksiz va barqaror ravishda payvandlash energiyasini ta'minlaydi. Payvandlash tugagach, robot yoyni to'xtatish signalini yuboradi va payvandlash uskunasi oqim va kuchlanishni asta-sekin pasaytiradi, kamon chuqurini to'ldiradi va yoyni o'chiradi.

Masalan, avtomobil tanasini payvandlashda robotning harakat tezligi payvandlash uskunasining payvandlash parametrlari bilan muvofiqlashtiriladi, bu esa robotning ma'lum masofada harakatlanishi paytida payvandlash moslamasining payvand chokini tegishli payvandlash issiqligi bilan to'ldirishini ta'minlaydi. to'liq bo'lmagan penetratsiya yoki penetratsiya kabi nuqsonlar.

Parametrlarni moslashtirish

Payvandlash robotining harakat parametrlari (tezlik, tezlashtirish va boshqalar kabi) va payvandlash uskunasining payvandlash parametrlari (masalan, oqim, kuchlanish, simni besleme tezligi va boshqalar) bir-biriga mos kelishi kerak. Agar robotning harakat tezligi juda tez bo'lsa va payvandlash uskunasining payvandlash parametrlari mos ravishda sozlanmagan bo'lsa, bu tor choklar, pastki kesish va boshqa nuqsonlar kabi yomon chok hosil bo'lishiga olib kelishi mumkin.

Misol uchun, qalinroq ish qismlarini payvandlash uchun etarli penetratsiya va metallni to'ldirishni ta'minlash uchun kattaroq payvandlash oqimi va robotning sekin harakat tezligi talab qilinadi. Yupqa plastinka bilan payvandlashda yonishning oldini olish uchun kichikroq payvandlash oqimi va robotning tezroq harakat tezligi talab qilinadi. Payvandlash robotlari va payvandlash uskunalarini boshqarish tizimlari oldindan dasturlash yoki moslashuvchan boshqaruv algoritmlari orqali ushbu parametrlarning mos kelishiga erishishi mumkin.

Teskari aloqani tartibga solish

Payvandlash sifatini ta'minlash uchun payvandlash roboti va payvandlash uskunasi o'rtasida qayta aloqani sozlash mexanizmi bo'lishi kerak. Payvandlash uskunalari robotni boshqarish tizimiga haqiqiy payvandlash parametrlari (masalan, haqiqiy oqim, kuchlanish va boshqalar) haqida fikr-mulohazalarni taqdim etishi mumkin. Robotlar ushbu fikr-mulohaza ma'lumotlari asosida o'zlarining harakat traektoriyasini yoki payvandlash uskunalari parametrlarini aniq sozlashlari mumkin.

Misol uchun, payvandlash jarayonida, agar payvandlash uskunasi biron sababga ko'ra payvandlash oqimidagi tebranishlarni aniqlasa (masalan, ishlov beriladigan qismning notekis yuzasi, o'tkazuvchan nozulning eskirishi va boshqalar), u robotga bu ma'lumotni qaytarishi mumkin. Robotlar o'zlarining harakat tezligini mos ravishda sozlashi yoki payvandlash sifati barqarorligini ta'minlash uchun oqimni sozlash uchun payvandlash uskunasiga ko'rsatmalar yuborishi mumkin.