1. Nuqtadan nuqtaga boshqarish rejimi
Nuqtani boshqarish tizimi aslida pozitsiyali servo tizim bo'lib, ularning asosiy tuzilishi va tarkibi asosan bir xil, ammo diqqat markazida va nazorat qilishning murakkabligi ham boshqacha. Nuqtani boshqarish tizimi odatda yakuniy mexanik aktuatorni, mexanik uzatish mexanizmini, quvvat elementini, boshqaruvchini, joylashuvni o'lchash moslamasini va boshqalarni o'z ichiga oladi. Mexanik aktuator funktsional talablarni bajaradigan harakat komponentidir, masalan,payvandlash robotining robot qo'li, CNC ishlov berish mashinasining ishchi dastgohi va boshqalar. Keng ma'noda, aktuatorlar, shuningdek, joylashishni aniqlash aniqligida hal qiluvchi rol o'ynaydigan hidoyat relslari kabi harakatni qo'llab-quvvatlovchi komponentlarni ham o'z ichiga oladi.
Ushbu boshqarish usuli faqat ish joyidagi sanoat robot terminali aktuatorining ma'lum belgilangan diskret nuqtalarining holati va holatini nazorat qiladi. Boshqarishda sanoat robotlari faqat qo'shni nuqtalar o'rtasida tez va aniq harakat qilishlari kerak, bunda maqsadli nuqtaning traektoriyasi maqsadli nuqtaga etib borishni talab qilmaydi. Joylashuvning aniqligi va harakat uchun zarur bo'lgan vaqt ushbu nazorat usulining ikkita asosiy texnik ko'rsatkichidir. Ushbu nazorat usuli oddiy amalga oshirish va past joylashishni aniqlash aniqligi xususiyatlariga ega. Shuning uchun u odatda yuklash va tushirish, spotli payvandlash va komponentlarni elektron platalarga joylashtirish uchun ishlatiladi, faqat terminal aktuatorining holati va holati maqsadli nuqtada aniq bo'lishini talab qiladi. Bu usul nisbatan sodda, ammo 2-3 m m joylashishni aniqlash aniqligiga erishish qiyin.
2. Uzluksiz traektoriyani boshqarish usuli
Ushbu boshqaruv usuli sanoat robotining so'nggi effektorining ish joyidagi holatini va holatini doimiy ravishda nazorat qiladi, bu esa undan oldindan belgilangan traektoriya va tezlikni ma'lum bir aniqlik oralig'ida harakatlanishi, boshqariladigan tezlik, silliq traektoriya va barqaror harakatga qat'iy rioya qilishni talab qiladi. operatsiya vazifasini bajarish uchun. Ular orasida traektoriyaning aniqligi va harakat barqarorligi ikkita eng muhim ko'rsatkichdir.
Sanoat robotlarining bo'g'inlari uzluksiz va sinxron harakat qiladi va sanoat robotlarining oxirgi effektorlari uzluksiz traektoriyalarni shakllantirishi mumkin. Ushbu nazorat usulining asosiy texnik ko'rsatkichlari quyidagilardirtraektoriyani kuzatishning aniqligi va barqarorligiArk payvandlash, bo'yash, epilasyon va aniqlash robotlarida keng qo'llaniladigan sanoat robotlarining so'nggi effekti.
3. Majburiy boshqarish rejimi
Robotlar silliqlash va yig'ish kabi atrof-muhit bilan bog'liq vazifalarni bajarganda, oddiy pozitsiyani nazorat qilish muhim pozitsiya xatolariga olib kelishi mumkin, bu esa qismlarga yoki robotlarga zarar etkazishi mumkin. Robotlar ushbu harakat cheklangan muhitda harakat qilganda, ular ko'pincha foydalanish uchun qobiliyat nazoratini birlashtirishi kerak va ular (moment) servo rejimidan foydalanishlari kerak. Ushbu nazorat usulining printsipi, asosan, pozitsiyani servo nazorat qilish bilan bir xil, faqat kirish va fikr-mulohazalar pozitsiya signallari emas, balki kuch (moment) signallari, shuning uchun tizimda kuchli moment sensori bo'lishi kerak. Ba'zan adaptiv boshqaruv yaqinlik va sirpanish kabi sezish funksiyalaridan ham foydalanadi.
4. Intellektual boshqaruv usullari
Robotlarni aqlli boshqarishdatchiklar orqali tevarak-atrof haqidagi bilimlarni egallash va ularning ichki bilimlar bazasi asosida tegishli qarorlar qabul qilishdir. Aqlli boshqaruv texnologiyasini qo'llash orqali robot kuchli atrof-muhitga moslashish va o'z-o'zini o'rganish qobiliyatiga ega. Intellektual boshqaruv texnologiyasining rivojlanishi sun'iy neyron tarmoqlari, genetik algoritmlar, genetik algoritmlar, ekspert tizimlari va boshqalar kabi sun'iy intellektning jadal rivojlanishiga tayanadi. Ehtimol, bu nazorat usuli haqiqatan ham sanoat robotlari uchun sun'iy intellekt qo'nishining ta'miga egadir, bu nazorat qilish ham eng qiyin. Algoritmlarga qo'shimcha ravishda, u komponentlarning aniqligiga ham bog'liq.
Xabar vaqti: 2024-05-05
