روبوٹ اپنی بار بار پوزیشننگ کی درستگی کے مطابق درست طریقے سے کام کیوں نہیں کر سکتے؟ روبوٹ موشن کنٹرول سسٹمز میں، مختلف کوآرڈینیٹ سسٹمز کا انحراف ایک اہم عنصر ہے جو روبوٹ کی حرکت کی درستگی اور تکرار کو متاثر کرتا ہے۔ مختلف کوآرڈینیٹ سسٹم انحرافات کا تفصیلی تجزیہ درج ذیل ہے:
1، بنیادی نقاط
بیس کوآرڈینیٹ تمام کوآرڈینیٹ سسٹمز کے لیے بینچ مارک ہے اور روبوٹ کے کینیمیٹک ماڈل کو قائم کرنے کا نقطہ آغاز ہے۔ سافٹ ویئر پر کائینیمیٹک ماڈل بناتے وقت، اگر بیس کوآرڈینیٹ سسٹم کی ترتیب درست نہیں ہے، تو یہ پورے سسٹم میں خرابیوں کے جمع ہونے کا باعث بنے گی۔ اس قسم کی خرابی کا بعد میں ڈیبگنگ اور استعمال کے دوران آسانی سے پتہ نہیں لگایا جا سکتا ہے، کیونکہ ہو سکتا ہے سافٹ ویئر پہلے ہی اندرونی طور پر متعلقہ معاوضے کی پروسیسنگ سے گزر چکا ہو۔ تاہم، اس کا مطلب یہ نہیں ہے کہ بنیادی نقاط کی ترتیب کو نظر انداز کیا جا سکتا ہے، کیونکہ کوئی بھی چھوٹا انحراف روبوٹ کی حرکت کی درستگی پر اہم اثر ڈال سکتا ہے۔
2، ڈی ایچ کوآرڈینیٹ
ڈی ایچ کوآرڈینیٹ (ڈیناوٹ ہارٹنبرگ کوآرڈینیٹ) ہر ایک محور کی گردش کا حوالہ ہے، جو روبوٹ کے جوڑوں کے درمیان رشتہ دار پوزیشن اور کرنسی کو بیان کرنے کے لیے استعمال ہوتا ہے۔ سافٹ ویئر پر روبوٹ کینیمیٹک ماڈل بناتے وقت، اگر DH کوآرڈینیٹ سسٹم کی سمت غلط طریقے سے سیٹ کی گئی ہے یا ربط کے پیرامیٹرز (جیسے کہ لمبائی، آفسیٹ، ٹورشن اینگل وغیرہ) غلط ہیں، تو اس سے ہم جنس کے حساب کتاب میں غلطیاں پیدا ہوں گی۔ ٹرانسفارمیشن میٹرکس اس قسم کی خرابی روبوٹ کی حرکت کی رفتار اور کرنسی کو براہ راست متاثر کرے گی۔ اگرچہ سافٹ ویئر میں اندرونی معاوضے کے طریقہ کار کی وجہ سے ڈیبگنگ اور استعمال کے دوران آسانی سے اس کا پتہ نہیں چل سکتا، لیکن طویل مدت میں، اس کے روبوٹ کی حرکت کی درستگی اور استحکام پر منفی اثرات مرتب ہوں گے۔
3، مشترکہ نقاط
جوائنٹ کوآرڈینیٹ جوائنٹ موشن کے لیے بینچ مارک ہیں، جو پیرامیٹرز سے قریبی تعلق رکھتے ہیں جیسے کمی کا تناسب اور ہر ایک محور کی اصل پوزیشن۔ اگر جوائنٹ کوآرڈینیٹ سسٹم اور اصل قدر کے درمیان کوئی خرابی ہے تو یہ جوائنٹ کی غلط حرکت کا باعث بنے گی۔ یہ غلط فہمی ایسے مظاہر کے طور پر ظاہر ہو سکتی ہے جیسے جوائنٹ موشن میں پیچھے رہنا، آگے بڑھنا، یا ہلنا، جو روبوٹ کی حرکت کی درستگی اور استحکام کو سنجیدگی سے متاثر کرتا ہے۔ اس صورتحال سے بچنے کے لیے، روبوٹ کے فیکٹری سے نکلنے سے پہلے جوائنٹ کوآرڈینیٹ سسٹم کو درست طریقے سے کیلیبریٹ کرنے کے لیے عام طور پر اعلیٰ درستگی والے لیزر کیلیبریشن آلات استعمال کیے جاتے ہیں، جو مشترکہ حرکت کی درستگی کو یقینی بناتے ہیں۔
4، عالمی نقاط
عالمی نقاط لکیری حرکت کے لیے معیار ہیں اور ان کا تعلق کمی تناسب، اصل مقام، اور ربط کے پیرامیٹرز جیسے عوامل سے ہے۔ اگر عالمی کوآرڈینیٹ سسٹم اور اصل قدر کے درمیان کوئی خرابی ہے، تو یہ روبوٹ کی غلط لکیری حرکت کا باعث بنے گی، اس طرح اختتامی اثر کرنے والے کی کرنسی کی دیکھ بھال پر اثر پڑے گا۔ یہ غلطی روبوٹ کی آپریشنل تاثیر اور حفاظت کو سنجیدگی سے متاثر کرنے والے مظاہر کے طور پر ظاہر ہو سکتی ہے جیسے کہ اینڈ انفیکٹر ڈیفلیکشن، جھکاؤ، یا آفسیٹ۔ لہذا، روبوٹ کے فیکٹری سے نکلنے سے پہلے، یہ بھی ضروری ہے کہ عالمی کوآرڈینیٹ سسٹم کو درست طریقے سے کیلیبریٹ کرنے کے لیے لیزر کیلیبریشن کے آلات استعمال کیے جائیں تاکہ لکیری حرکت کی درستگی کو یقینی بنایا جا سکے۔
5، ورک بینچ کوآرڈینیٹ
ورک بینچ کوآرڈینیٹ عالمی نقاط سے ملتے جلتے ہیں اور ورک بینچ پر روبوٹ کی رشتہ دار پوزیشن اور کرنسی کو بیان کرنے کے لیے بھی استعمال ہوتے ہیں۔ اگر ورک بینچ کے کوآرڈینیٹ سسٹم اور اصل قدر کے درمیان کوئی خرابی ہے، تو اس کی وجہ سے روبوٹ سیٹ ورک بینچ کے ساتھ سیدھی لائن میں درست طریقے سے حرکت کرنے سے قاصر ہوگا۔ یہ غلطی روبوٹ کے شفٹ ہونے، ڈولنے، یا ورک بینچ پر مقرر کردہ پوزیشن تک پہنچنے میں ناکامی کے طور پر ظاہر ہو سکتی ہے، جو روبوٹ کی آپریشنل کارکردگی اور درستگی کو سنجیدگی سے متاثر کرتی ہے۔ لہذا، جبورک بینچ کے ساتھ روبوٹ کو مربوط کرنا، ورک بینچ کوآرڈینیٹ سسٹم کی درست انشانکن کی ضرورت ہے۔
6، ٹول کوآرڈینیٹ
ٹول کوآرڈینیٹ وہ معیارات ہیں جو روبوٹ کے بیس کوآرڈینیٹ سسٹم کے نسبت ٹول اینڈ کی پوزیشن اور واقفیت کو بیان کرتے ہیں۔ اگر ٹول کوآرڈینیٹ سسٹم اور اصل قدر کے درمیان کوئی خرابی ہے، تو اس کے نتیجے میں رویہ کی تبدیلی کے عمل کے دوران کیلیبریٹڈ اینڈ پوائنٹ کی بنیاد پر درست رفتار حرکت کرنے میں ناکامی ہوگی۔ یہ غلط کاری ٹول کے جھکاؤ، جھکاؤ، یا آپریشن کے عمل کے دوران مقررہ پوزیشن تک درست طریقے سے پہنچنے میں ناکامی کے طور پر ظاہر ہو سکتی ہے، جو روبوٹ کے کام کی درستگی اور کارکردگی کو سنجیدگی سے متاثر کرتی ہے۔ ایسے حالات میں جہاں اعلی درستگی والے ٹول کوآرڈینیٹس کی ضرورت ہوتی ہے، 23 پوائنٹ کا طریقہ استعمال کیا جا سکتا ہے تاکہ آلے اور اصل کی مجموعی حرکت کی درستگی کو بہتر بنایا جا سکے۔ یہ طریقہ مختلف پوزیشنوں اور سمتوں پر متعدد پیمائشوں اور کیلیبریشنز کو انجام دے کر ٹول کوآرڈینیٹ سسٹم کی درستگی کو یقینی بناتا ہے، اس طرح روبوٹ کی آپریشنل درستگی اور تکرار کی صلاحیت کو بہتر بناتا ہے۔
مختلف کوآرڈینیٹ سسٹمز کے انحراف کا روبوٹ کی حرکت کی درستگی اور بار بار پوزیشننگ کی صلاحیت پر نمایاں اثر پڑتا ہے۔ لہذا، روبوٹ سسٹم کے ڈیزائن، مینوفیکچرنگ، اور ڈیبگنگ کے عمل میں، مختلف کوآرڈینیٹ سسٹمز کی انشانکن اور درستگی کے کنٹرول کو بہت اہمیت دینا ضروری ہے تاکہ یہ یقینی بنایا جا سکے کہ روبوٹ مختلف کاموں کو درست اور مستحکم طریقے سے مکمل کر سکتے ہیں۔
پوسٹ ٹائم: دسمبر-03-2024
