Робот-павукзазвичай приймає дизайн, який називається паралельним механізмом, який є основою його основної структури. Характеристика паралельних механізмів полягає в тому, що кілька ланцюгів руху (або розгалужених ланцюгів) з’єднані паралельно з нерухомою платформою (основою) і рухомою платформою (кінцевим ефектором), і ці розгалужені ланцюги діють одночасно, щоб спільно визначати положення та положення рухома платформа відносно нерухомої платформи.
Поширеним типом паралельного механізму в роботах-телефонах-павуках є Delta（ Δ）. Основна структура установи в основному складається з таких частин:
1. Опорна плита: як опорна основа для всього робота, вона закріплена та зазвичай з’єднана з землею чи іншими опорними конструкціями.
2. Руки актора: один кінець кожної активної руки закріплений на фіксованій платформі, а інший кінець з’єднаний із проміжною ланкою через шарнір. Активний важіль зазвичай приводиться в рух електричним двигуном (наприклад, серводвигуном) і перетворюється в точний лінійний або обертальний рух через редуктор і механізм передачі.
3. Зв'язка: зазвичай жорсткий елемент, з'єднаний з кінцем активного важеля, утворюючи закриту раму трикутної або чотирикутної форми. Ці зв’язки забезпечують підтримку та вказівки для мобільної платформи.
4. Мобільна платформа (кінцевий ефектор): також відомий як кінцевий ефектор, це частина телефону-павука, де люди безпосередньо взаємодіють з робочим об’єктом і можуть встановлювати різні інструменти, такі як захвати, присоски, насадки тощо. Мобільна платформа з'єднаний із середньою ланкою через шатун і змінює положення і положення синхронно з рухом активної руки.
5. З’єднання: активна ланка з’єднана з проміжною ланкою, а проміжна ланка з’єднана з рухомою платформою за допомогою високоточних поворотних з’єднань або кульових петель, що забезпечує незалежне та гармонійне переміщення кожної гілки ланцюга.
Паралельна конструкція механізму людського тіла телефону-павука має такі переваги:
Висока швидкість: завдяки одночасній роботі кількох гілок паралельного механізму немає надлишкових ступенів свободи під час процесу руху, зменшуючи довжину та масу ланцюга руху, завдяки чому досягається висока швидкість реакції на рух.
Висока точність: Геометричні обмеження паралельних механізмів є сильними, а рух кожного ланцюга гілок взаємно обмежений, що сприяє підвищенню точності повторюваного позиціонування. Завдяки точним механічним конструкціям і високоточному сервоуправлінню Spider Robot може досягти субміліметрової точності позиціонування.
Висока жорсткість: трикутна або багатокутна структура шатуна має хорошу жорсткість, може витримувати високі навантаження та підтримувати хороші динамічні характеристики та підходить для високошвидкісного та високоточного транспортування матеріалів, складання, перевірки та інших завдань.
Компактна структура: порівняно з серійними механізмами (такими як серійнішестиосьові роботи), простір руху паралельних механізмів зосереджений між фіксованою та мобільною платформами, що робить загальну структуру більш компактною та займає менше місця, що робить її особливо придатною для роботи в обмеженому просторі.
Підсумовуючи, основний корпус робота-телефона-павука має паралельну конструкцію механізму, особливо механізм Delta, який наділяє робота такими характеристиками, як висока швидкість, висока точність, висока жорсткість і компактна структура, завдяки чому він добре працює в упаковці, сортування, обробка та інші застосування.
Час публікації: 26 квітня 2024 р
