Робот Дельтаце тип паралельного робота, який зазвичай використовується в промисловій автоматизації. Він складається з трьох плечей, з’єднаних спільною основою, причому кожне плече складається з ряду ланок, з’єднаних суглобами. Руками керують двигуни та датчики, щоб скоординовано рухатися, що дозволяє роботу виконувати складні завдання зі швидкістю та точністю. У цій статті ми обговоримо основні принципи роботи системи керування дельта-роботом, включаючи алгоритм керування, датчики та виконавчі механізми.
Алгоритм керування
Алгоритм керування дельта-роботом є серцевиною системи керування. Він відповідає за обробку вхідних сигналів від датчиків робота та перетворення їх у команди руху для двигунів. Алгоритм керування виконується на програмованому логічному контролері (ПЛК) або мікроконтролері, вбудованому в систему керування роботом.
Алгоритм керування складається з трьох основних компонентів: кінематики, планування траєкторії та керування зі зворотним зв’язком. Кінематика описує зв'язок міжкути суглобів і положення роботата орієнтація кінцевого елемента робота (як правило, захвату або інструменту). Планування траєкторії стосується генерації команд руху для переміщення робота з його поточного положення в бажане положення відповідно до заданого шляху. Контроль із зворотним зв’язком передбачає коригування руху робота на основі сигналів зовнішнього зворотного зв’язку (наприклад, показань датчиків), щоб гарантувати, що робот точно слідує бажаній траєкторії.
Датчики
Система керування роботом дельтапокладається на набір датчиків для моніторингу різних аспектів роботи робота, таких як його положення, швидкість і прискорення. Найпоширенішими датчиками в дельта-роботах є оптичні кодери, які вимірюють обертання суглобів робота. Ці датчики забезпечують зворотний зв’язок кутового положення з алгоритмом керування, що дозволяє йому визначати положення та швидкість робота в реальному часі.
Інший важливий тип датчиків, що використовуються в дельта-роботах, — це датчики сили, які вимірюють сили та крутні моменти, прикладені кінцевим ефектором робота. Ці датчики дозволяють роботу виконувати завдання, керовані силою, наприклад хапати крихкі об’єкти або застосовувати точну кількість сили під час операцій складання.
Актуатори
Система управління дельта-робота відповідає за керування рухами робота за допомогою набору приводів. Найпоширеніші виконавчі механізми, які використовуються в дельта-роботах, — це електричні двигуни, які приводять у рух шарніри робота через шестерні або паси. Моторами керує алгоритм керування, який надсилає їм точні команди руху на основі вхідних даних від датчиків робота.
Окрім двигунів, роботи Delta також можуть використовувати інші типи приводів, наприклад гідравлічні або пневматичні приводи, залежно від конкретних вимог застосування.
Підсумовуючи, система керування дельта-роботом є складною та дуже оптимізованою системою, яка дозволяє роботу виконувати завдання з високою швидкістю та точністю. Алгоритм керування є серцем системи, обробляючи вхідні сигнали від датчиків робота та керуючи рухом робота за допомогою набору приводів. Датчики в дельта-роботі забезпечують зворотний зв’язок щодо положення, швидкості та прискорення робота, а виконавчі механізми керують рухами робота скоординовано. Поєднуючи точні алгоритми керування з передовою технологією датчиків і приводів, роботи Delta змінюють спосіб промислової автоматизації.
Час публікації: 27 вересня 2024 р
