Типи дій робота в основному можна розділити на спільні дії, лінійні дії, дії A-дуги та дії C-дуги, кожна з яких має свою конкретну роль і сценарії застосування:
1. Спільний рух(J):
Рух у суглобі – це тип дії, під час якого робот переміщується у визначене положення, незалежно контролюючи кути осі кожного суглоба. У спільних рухах роботи не піклуються про траєкторію від початкової точки до цільової точки, а безпосередньо регулюють кути кожної осі для досягнення цільової позиції.
Функція: рухи суглобів підходять для ситуацій, коли робота потрібно швидко перемістити в певне положення, не враховуючи траєкторію. Вони зазвичай використовуються для позиціонування робота перед початком точних операцій або в складних ситуаціях позиціонування, коли контроль траєкторії не потрібен.
2. Лінійний рух(L):
Лінійна дія означає точний рух робота від однієї точки до іншої по лінійній траєкторії. Під час лінійного руху кінцевий ефектор (TCP) робота-інструмента слідуватиме лінійній траєкторії, навіть якщо траєкторія нелінійна в суглобовому просторі.
Функція: Лінійний рух зазвичай використовується в ситуаціях, коли потрібно виконувати точні операції по прямій траєкторії, наприклад, зварювання, різання, фарбування тощо, оскільки ці операції часто вимагають, щоб кінець інструмента підтримував постійний напрямок і положення на поверхні. робоча поверхня.
3. Рух дуги (A):
Криволінійний рух означає спосіб виконання кругового руху через проміжну точку (точку переходу). У цьому типі дії робот рухатиметься від початкової точки до точки переходу, а потім малюватиме дугу від точки переходу до кінцевої точки.
Функція: Дія дуги A зазвичай використовується в ситуаціях, коли потрібне керування траєкторією дуги, наприклад, під час виконання певних завдань зі зварювання та полірування, коли вибір точок переходу може оптимізувати плавність руху та швидкість.
4. Рух по дузі кола(C):
Дія дуги C — це рух по колу, який виконується визначенням початкової та кінцевої точок дуги, а також додаткової точки (точки проходження) на дузі. Цей метод дозволяє точніше контролювати траєкторію дуги, оскільки він не покладається на точки переходу, як дія A-дуги.
Функція: C-дуга також підходить для завдань, які вимагають дугових траєкторій, але порівняно з A-дугою вона може забезпечити більш точне керування дугою та підходить для завдань точної обробки з суворими вимогами до дугових шляхів. Кожен тип дії має свої переваги та застосовні сценарії, і при програмуванні роботів необхідно вибрати відповідний тип дії на основі конкретних вимог програми.
Суглобові рухи підходять для швидкого позиціонування, тоді як лінійні та кругові рухи підходять для точних операцій, які вимагають контролю шляху. Поєднуючи ці типи дій, роботи можуть виконувати складні послідовності завдань і досягати високоточного автоматизованого виробництва.
Час публікації: 29 липня 2024 р
