З’єднання роботів є основними вузлами, які складають механічну структуру роботів, і за допомогою поєднання з’єднань можна досягти різних рухів роботів. Нижче наведено кілька поширених типів з’єднань роботів і способи їх з’єднання.
1. Революційний джойнт
Визначення: суглоб, який дозволяє обертатися вздовж осі, подібно до зап’ястя або ліктя людського тіла.
характеристика:
Один ступінь свободи: допускається обертання тільки навколо однієї осі.
• Кут повороту: це може бути обмежений діапазон кутів або нескінченне обертання (безперервне обертання).
застосування:
Промислові роботи: використовуються для досягнення обертального руху рук.
Обслуговуючий робот: використовується для обертання голови або рук.
Спосіб підключення:
Пряме підключення: шарнір безпосередньо приводиться в обертання двигуном.
• З’єднання редуктора: використовуйте редуктор, щоб зменшити швидкість двигуна та збільшити крутний момент.
2. Призматичний суглоб
Визначення: суглоб, який дозволяє здійснювати лінійний рух уздовж осі, подібно до розгинання та звуження руки людини.
характеристика:
Один ступінь свободи: дозволяє лише лінійне переміщення вздовж однієї осі.
Лінійне зміщення: це може бути обмежений діапазон зміщення або велика відстань зміщення.
застосування:
Робот Longmen: використовується для досягнення лінійного руху вздовж осі XY.
Робот-укладач: використовується для переміщення товарів вгору та вниз.
Спосіб підключення:
Гвинтове з'єднання: лінійний рух досягається завдяки координації гвинта та гайки.
Лінійне напрямне з'єднання: використовуйте лінійні напрямні та повзунки для досягнення плавного лінійного руху.
3. Нерухомий суглоб
Визначення: з’єднання, яке не допускає відносного руху, в основному використовується для фіксації двох компонентів.
характеристика:
• Нульовий ступінь свободи: не забезпечує жодних ступенів свободи руху.
Жорстке з’єднання: переконайтеся, що між двома компонентами немає відносного руху.
застосування:
Основа робота: використовується для фіксації базової конструкції робота.
Нерухома частина роботизованої руки: використовується для з’єднання фіксованих сегментів різних суглобів.
Спосіб підключення:
Зварювання: назавжди зафіксуйте два компоненти.
Гвинтове з'єднання: його можна розібрати, затягнувши гвинтами.
4. Композитне з'єднання
Визначення: суглоб, який поєднує функції обертання та трансляції для досягнення більш складних рухів.
характеристика:
• Кілька ступенів свободи: можна досягти як обертання, так і переміщення одночасно.
Висока гнучкість: підходить для ситуацій, які вимагають кількох ступенів свободи руху.
застосування:
Колаборативний робот із двома руками: використовується для виконання складних рухів рук.
Біоміметичні роботи: імітують складні схеми руху живих організмів.
Спосіб підключення:
Інтегрований двигун: інтеграція функцій обертання та трансляції в один двигун.
Комбінація з декількома шарнірами: Досягнення руху з декількома ступенями свободи завдяки поєднанню кількох шарнірів з одним ступенем свободи.
5. Кулястий суглоб
Визначення: допускають обертальний рух по трьох взаємно перпендикулярних осях, подібно до плечових суглобів людського тіла.
характеристика:
Три ступені свободи: може обертатися в трьох напрямках.
Висока гнучкість: підходить для додатків, які потребують великомасштабного руху.
застосування:
Шестиосьовий промисловий робот: використовується для досягнення масштабних рухів руки.
Обслуговуючий робот: використовується для обертання голови або рук у різних напрямках.
Спосіб підключення:
Сферичні підшипники: Сферичні підшипники забезпечують три напрямки обертання.
Багатоосьовий двигун: використовуйте кілька двигунів для обертання в різних напрямках.
Короткий опис методів підключення
Різні способи з'єднання визначають продуктивність і придатність з'єднань роботів:
1. Пряме підключення: підходить для невеликих, легких з’єднань роботів, які безпосередньо приводяться в рух двигунами.
2. З’єднання редуктора: підходить для з’єднань роботів, які потребують високого крутного моменту, зниження швидкості та збільшення крутного моменту через редуктор.
3. Гвинтове з'єднання: підходить для з'єднань, які вимагають лінійного руху, що досягається за допомогою комбінації гвинта та гайки.
4. Лінійне напрямне з’єднання: підходить для з’єднань, які потребують плавного лінійного руху, що досягається за допомогою лінійних напрямних і повзунів.
5. Зварювання: підходить для компонентів, які потребують постійної фіксації, досягнення жорстких з’єднань за допомогою зварювання.
6. Гвинтове з'єднання: підходить для компонентів, які потребують роз'ємних з'єднань, що досягається за допомогою гвинтового кріплення.
резюме
Вибір і спосіб з’єднання з’єднань роботів залежать від конкретних вимог застосування, включаючи діапазон руху, навантажувальну здатність, вимоги до точності тощо. Завдяки розумній конструкції та вибору можна досягти ефективного та гнучкого руху роботів. Різні типи з’єднань і методи з’єднання можна комбінувати для задоволення потреб різних сценаріїв.
Час публікації: 30 жовтня 2024 р
