10 загальновідомих відомостей про промислових роботів, рекомендовано додати в закладки!
1. Що таке промисловий робот? Складається з чого? Як воно рухається? Як це контролювати? Яку роль це може відігравати?
Можливо, є деякі сумніви щодо індустрії промислових роботів, і ці 10 пунктів знань допоможуть вам швидко отримати базове розуміння промислових роботів.
Робот — це машина, яка має багато ступенів свободи в тривимірному просторі і може виконувати багато антропоморфних дій і функцій, тоді як промислові роботи — це роботи, що застосовуються в промисловому виробництві. Його характеристики: програмованість, антропоморфізм, універсальність та мехатронна інтеграція.
2. З яких системних компонентів складаються промислові роботи? Які їхні відповідні ролі?
Система приводу: передавальний пристрій, який дозволяє роботу працювати. Система механічної конструкції: механічна система з кількома ступенями свободи, що складається з трьох основних компонентів: корпусу, рук і кінцевих інструментів роботизованої руки. Система датчиків: складається з внутрішніх сенсорних модулів і зовнішніх сенсорних модулів для отримання інформації про внутрішні та зовнішні умови середовища. Система взаємодії із середовищем роботи: система, яка дозволяє промисловим роботам взаємодіяти та координувати роботу з пристроями у зовнішньому середовищі. Система взаємодії людини з машиною: пристрій, де оператори беруть участь у керуванні роботом і спілкуються з роботом. Система керування: ґрунтуючись на програмі робочих інструкцій робота та сигналах зворотного зв’язку від датчиків, вона керує механізмом виконання робота для виконання заданих рухів і функцій.
3. Що означає ступінь свободи робота?
Ступені свободи стосуються кількості незалежних рухів осі координат, якими володіє робот, і не повинні включати ступені свободи відкривання та закривання захвату (кінцевого інструменту). Для опису положення і пози об’єкта в тривимірному просторі потрібні шість ступенів свободи, операції позиції – три ступені свободи (талія, плече, лікоть), а операції пози – три ступені свободи (нахил, поворот, крен).
Ступені свободи промислових роботів розроблені відповідно до їх призначення, яке може бути менше 6 ступенів свободи або більше 6 ступенів свободи.
4. Які основні параметри задіяні в промислових роботах?
Ступінь свободи, повторювана точність позиціонування, робочий діапазон, максимальна робоча швидкість і здатність до навантаження.
5. Які функції виконує тіло і руки відповідно? На які питання слід звернути увагу?
Фюзеляж — це компонент, який підтримує руки та загалом забезпечує такі рухи, як підйом, поворот і кивання. При проектуванні фюзеляжу він повинен мати достатню жорсткість і стійкість; Вправа повинна бути гнучкою, а довжина направляючої втулки для підйому і опускання не повинна бути занадто короткою, щоб уникнути заклинювання. Як правило, має бути напрямний пристрій; Структурне розташування повинно бути розумним. Рука є компонентом, який витримує статичні та динамічні навантаження на зап’ястя та деталь, особливо під час високошвидкісного руху, що створює значні сили інерції, спричиняючи удари та впливаючи на точність позиціонування.
При проектуванні рукоятки слід звернути увагу на високі вимоги до жорсткості, хороше наведення, невелику вагу, плавність руху та високу точність позиціонування. Інші системи передачі мають бути якомога коротшими для підвищення точності та ефективності передачі; Компонування кожного компонента має бути розумним, а експлуатація та обслуговування мають бути зручними; Особливі обставини вимагають особливого розгляду, і слід враховувати вплив теплового випромінювання в середовищах з високою температурою. У корозійних середовищах слід враховувати захист від корозії. У небезпечних середовищах слід розглянути питання запобігання заворушенням.
6. Яка основна функція ступенів свободи на зап’ясті?
Ступінь свободи на зап'ясті в основному призначений для досягнення бажаного положення руки. Для того, щоб рука могла бути в будь-якому напрямку в просторі, необхідно, щоб зап'ястя могло обертати в просторі три координатні осі X, Y і Z. Він має три ступені свободи: поворот, нахил і відхилення.
7. Функції та характеристики кінцевих інструментів робота
Рука робота – це компонент, який використовується для захоплення заготовок або інструментів, і є незалежним компонентом, який може мати кігті або спеціальні інструменти.
8. Які бувають види торцевих інструментів за принципом затиску? Які конкретні форми включені?
За принципом затиску кінцеві затискні руки поділяються на два типи: затискні типи включають внутрішній опорний тип, зовнішній затискний тип, поступальний зовнішній затискний тип, гаковий тип і пружинний тип; Типи адсорбції включають магнітне всмоктування та повітряне всмоктування.
9. Які відмінності між гідравлічною та пневматичною трансмісіями щодо робочої сили, продуктивності трансмісії та ефективності керування?
Робоча потужність. Гідравлічний тиск може генерувати значний лінійний рух і обертальну силу, із захватною вагою від 1000 до 8000 Н; Тиск повітря може викликати менші сили лінійного руху та обертання, а вага захоплення становить менше 300 Н.
Продуктивність трансмісії. Гідравлічна компресійна невелика передача стабільна, без ударів і в основному без затримки передачі, що відображає чутливу швидкість руху до 2 м/с; Стиснене повітря з низькою в’язкістю, низькими втратами в трубопроводі та високою швидкістю потоку може досягати вищих швидкостей, але на високих швидкостях воно має погану стабільність і сильний удар. Як правило, циліндр становить від 50 до 500 мм/с.
Контроль виконання. Гідравлічний тиск і швидкість потоку легко контролювати, їх можна регулювати за допомогою безступінчатого регулювання швидкості; Тиск повітря на низькій швидкості важко контролювати та точно визначити, тому сервокерування зазвичай не виконується.
10. Яка різниця в продуктивності між серводвигунами та кроковими двигунами?
Точність керування різна (точність керування серводвигунів гарантується поворотним датчиком на задньому кінці вала двигуна, а точність керування серводвигунів вища, ніж у крокових двигунів); Різні низькочастотні характеристики (серводвигуни працюють дуже плавно і не відчувають вібрації навіть на низьких швидкостях. Як правило, серводвигуни мають кращу продуктивність на низьких частотах, ніж крокові двигуни); Різні можливості перевантаження (крокові двигуни не мають можливостей перевантаження, тоді як серводвигуни мають сильні можливості перевантаження); Різні експлуатаційні характеристики (розімкнуте керування для крокових двигунів і замкнуте керування для систем сервоприводу змінного струму); Характеристика швидкісного відгуку інша (продуктивність прискорення сервосистеми змінного струму краща).
Час публікації: 01 грудня 2023 р
