1. Основні принципи та структура чотиривісного робота:
1. З точки зору принципу: Чотирьохосьовий робот складається з чотирьох з’єднаних суглобів, кожен з яких може виконувати тривимірний рух. Така конструкція надає йому високу маневреність і адаптивність, що дозволяє гнучко виконувати різноманітні завдання у вузьких просторах. Робочий процес передбачає отримання головним керуючим комп’ютером робочих інструкцій, аналіз та інтерпретацію інструкцій для визначення параметрів руху, виконання кінематичних, динамічних та інтерполяційних операцій, а також отримання скоординованих параметрів руху для кожного суглоба. Ці параметри виводяться на етап керування сервоприводом, керуючи суглобами для скоординованого руху. Датчики передають вихідні сигнали спільного руху на каскад сервоприводу, щоб сформувати локальне замкнуте керування, досягаючи точного просторового руху.
2. За структурою зазвичай складається з основи, корпусу руки, передпліччя та захвату. Частина захвату може бути оснащена різними інструментами відповідно до різних потреб.
2. Порівняння чотирьох- та шестиосьових роботів:
1. Ступені свободи: квадрокоптер має чотири ступені свободи. Перші два шарніра можуть вільно обертатися вліво і вправо в горизонтальній площині, тоді як металевий стрижень третього шарніра може рухатися вгору і вниз у вертикальній площині або обертатися навколо вертикальної осі, але не може нахилятися; Шестиосьовий робот має шість ступенів свободи, на два суглоби більше, ніж чотириосьовий робот, і має можливості, подібні до людських рук і зап’ястя. Він може брати компоненти, спрямовані в будь-якому напрямку на горизонтальній площині, і розміщувати їх в упакованих продуктах під спеціальними кутами.
2. Сценарії застосування: Чотирьохосьові роботи підходять для таких завдань, як транспортування, зварювання, дозування, завантаження та розвантаження, які вимагають відносно низької гнучкості, але мають певні вимоги до швидкості та точності; Шестиосьові роботи здатні виконувати більш складні та точні операції та широко використовуються в таких сценаріях, як складне складання та високоточна обробка.
3. Сфери застосування квадрокоптера 5:
1. Промислове виробництво: здатне замінити ручну працю для виконання важких, небезпечних або високоточних завдань, таких як транспортування, склеювання та зварювання в автомобільній та мотоциклетній промисловості; Складання, тестування, паяння тощо в промисловості електронних виробів.
2. Сфера медицини: використовується для мінімально інвазивної хірургії, його висока точність і стабільність роблять хірургічні операції більш точними та безпечними, скорочуючи час відновлення пацієнта.
3. Логістика та складування: автоматизоване переміщення товарів з одного місця в інше, що покращує ефективність складування та логістики.
4. Сільське господарство: його можна застосовувати в садах і теплицях для виконання таких завдань, як збір фруктів, обрізка та обприскування, покращуючи ефективність і якість сільськогосподарського виробництва.
4. Програмування та керування чотириосьовими роботами:
1. Програмування: необхідно оволодіти мовою програмування та програмним забезпеченням роботів, писати програми відповідно до конкретних вимог завдання та досягати управління рухом та роботи роботів. За допомогою цього програмного забезпечення роботами можна керувати онлайн, включаючи підключення до контролерів, увімкнення живлення сервоприводу, регресію початку, переміщення дюймів, відстеження точок і функції моніторингу.
2. Спосіб керування: ним можна керувати за допомогою ПЛК та інших контролерів або вручну через навчальний кулон. Під час спілкування з ПЛК необхідно оволодіти відповідними протоколами зв’язку та методами конфігурації, щоб забезпечити нормальний зв’язок між роботом і ПЛК.
5. Ручне калібрування квадрокоптера:
1. Мета: у практичних застосуваннях роботів, після оснащення роботів візуальними датчиками, необхідно перетворити координати у візуальній системі координат у систему координат робота. Калібрування ручного ока полягає в отриманні матриці перетворення з візуальної системи координат у систему координат робота.
2. Метод: для чотиривісного плоского робота, оскільки області, захоплені камерою та керовані робототехнічною рукою, є площинами, завдання калібрування ока руки можна перетворити на обчислення афінного перетворення між двома площинами. Зазвичай використовується «метод 9 точок», який передбачає збір даних з більш ніж 3 наборів (зазвичай 9 наборів) відповідних точок і використання методу найменших квадратів для вирішення матриці перетворення.
6. Технічне обслуговування квадрокоптерів:
1. Щоденне технічне обслуговування: включаючи регулярні перевірки зовнішнього вигляду робота, з’єднання кожного з’єднання, робочого стану датчиків тощо, щоб забезпечити нормальну роботу робота. У той же час необхідно підтримувати робоче середовище робота в чистоті та сухості та уникати впливу на робота пилу, масляних плям тощо.
2. Регулярне технічне обслуговування: відповідно до використання робота та рекомендацій виробника, регулярно обслуговуйте робота, як-от заміна мастила, очищення фільтрів, перевірка електричних систем тощо. Технічне обслуговування може продовжити термін служби роботів, покращити їх роботу ефективність і стабільність.
Чи є суттєва різниця у вартості між чотириосьовим і шестиосьовим роботом?
1. Вартість основного компонента 4:
1. Редуктор: редуктор є важливою складовою вартості робота. Через велику кількість з’єднань шестиосьові роботи вимагають більше редукторів і часто мають вищі вимоги до точності та вантажопідйомності, що може вимагати редукторів вищої якості. Наприклад, редуктори RV можуть використовуватися в деяких ключових областях, тоді як чотиривісні роботи мають відносно нижчі вимоги до редукторів. У деяких сценаріях застосування технічні характеристики та якість використовуваних редукторів можуть бути нижчими, ніж у шестиосьових роботів, тому вартість редукторів для шестиосьових роботів буде вищою.
2. Серводвигуни: керування рухом шестиосьових роботів є більш складним, вимагає більше серводвигунів для точного керування рухом кожного суглоба, а також вищі вимоги до продуктивності серводвигунів для досягнення швидкої та точної реакції на дії, що збільшує вартість сервоприводу. двигуни для шестиосьових роботів. Чотирьохосьові роботи мають менше шарнірів, що вимагає відносно менше серводвигунів і нижчих вимог до продуктивності, що призводить до нижчих витрат.
2. Вартість системи керування: система керування шестиосьовим роботом має обробляти більше інформації про спільний рух і складне планування траєкторії руху, що призводить до більшої складності алгоритмів керування та програмного забезпечення, а також до вищих витрат на розробку та налагодження. Навпаки, керування рухом чотиривісного робота відносно просте, а вартість системи керування відносно низька.
3. Витрати на НДДКР і проектування: складність проектування шестиосьових роботів є більшою, тому для забезпечення їх продуктивності та надійності потрібно більше інженерних технологій та інвестицій у НДДКР. Наприклад, конструкція шарнірної конструкції, кінематика та аналіз динаміки шестиосьових роботів вимагають більш поглибленого дослідження та оптимізації, тоді як структура чотирьохосьових роботів є відносно простою, а витрати на дослідження та розробки відносно низькі.
4. Витрати на виробництво та складання: шестиосьові роботи мають більшу кількість компонентів, а процеси виробництва та складання є складнішими, вимагають вищих вимог до точності та процесу, що призводить до збільшення витрат на їх виготовлення та складання. Конструкція чотиривісного робота відносно проста, процес виготовлення та складання відносно простий, а вартість також відносно низька.
Однак на конкретні відмінності у вартості також впливатимуть такі фактори, як бренд, параметри продуктивності та функціональні конфігурації. У деяких сценаріях застосування низького класу різниця у вартості між роботами з чотирма осьами та роботами з шістьма осьами може бути відносно невеликою; У сфері застосування високого класу вартість шестиосьового робота може бути набагато вищою, ніж чотирьохосьового робота.
Час публікації: 08 листопада 2024 р
