Чому роботи не можуть точно виконувати завдання відповідно до їх повторюваної точності позиціонування? У системах керування рухом робота відхилення різних систем координат є ключовим фактором, що впливає на точність і повторюваність руху робота. Нижче наведено детальний аналіз різних відхилень системи координат:
1、 Базові координати
Базова координата є еталоном для всіх систем координат і відправною точкою для створення кінематичної моделі робота. При побудові кінематичної моделі на програмному забезпеченні, якщо налаштування базової системи координат буде неточним, це призведе до накопичення помилок у всій системі. Цей тип помилки може бути нелегко виявити під час наступного налагодження та використання, оскільки програмне забезпечення, можливо, вже пройшло відповідну внутрішню обробку компенсації. Однак це не означає, що можна нехтувати встановленням базових координат, оскільки будь-яке невелике відхилення може істотно вплинути на точність руху робота.
2、 координати DH
Координата DH (Координата Денавіта Гартенберга) є опорним для кожної осі обертання, що використовується для опису відносного положення та положення між суглобами робота. Під час побудови кінематичної моделі робота на програмному забезпеченні, якщо напрямок системи координат DH задано неправильно або параметри зв’язку (такі як довжина, зсув, кут кручення тощо) є неправильними, це призведе до помилок у розрахунку однорідної матриця перетворення. Цей тип помилки безпосередньо вплине на траєкторію руху і позу робота. Хоча це може бути нелегко виявити під час налагодження та використання через внутрішні механізми компенсації в програмному забезпеченні, у довгостроковій перспективі це матиме негативний вплив на точність і стабільність руху робота.
3、 Спільні координати
Координати суглобів є орієнтиром для руху суглобів, тісно пов’язаних із такими параметрами, як коефіцієнт зменшення та початкове положення кожної осі. Якщо існує помилка між системою координат суглоба та фактичним значенням, це призведе до неточного руху суглоба. Ця неточність може проявлятися у вигляді таких явищ, як затримка, випередження або тремтіння під час руху суглоба, що серйозно впливає на точність руху та стабільність робота. Щоб уникнути цієї ситуації, зазвичай використовуються високоточні інструменти лазерного калібрування для точного калібрування системи координат суглоба перед тим, як робот покине завод, забезпечуючи точність руху суглоба.
4、 Світові координати
Світові координати є еталоном для лінійного руху та пов’язані з такими факторами, як коефіцієнт зменшення, початкове положення та параметри зв’язку. Якщо існує помилка між світовою системою координат і фактичним значенням, це призведе до неточного лінійного руху робота, що вплине на підтримку пози кінцевого ефектора. Ця неточність може проявлятися у вигляді таких явищ, як відхилення кінцевого ефектора, нахил або зсув, що серйозно впливає на ефективність і безпеку роботи робота. Тому перед тим, як робот покине фабрику, також необхідно використовувати інструменти лазерного калібрування, щоб точно відкалібрувати світову систему координат, щоб забезпечити точність лінійного руху.
5、 Координати верстака
Координати верстака подібні до світових координат і також використовуються для опису відносного положення та пози роботів на верстаку. Якщо існує помилка між системою координат верстака та фактичним значенням, це призведе до того, що робот не зможе точно рухатися по прямій лінії вздовж встановленого верстака. Ця неточність може проявлятися в тому, що робот пересувається, хитається або не може досягти визначеного положення на робочому столі, що серйозно впливає на ефективність і точність роботи робота. Тому колиінтеграція роботів із робочими столами, необхідне точне калібрування системи координат верстака.
6、 Координати інструменту
Координати інструмента — це орієнтири, які описують положення та орієнтацію кінця інструмента відносно базової системи координат робота. Якщо існує помилка між системою координат інструмента та фактичним значенням, це призведе до неможливості виконати точний рух траєкторії на основі відкаліброваної кінцевої точки під час процесу трансформації орієнтації. Ця неточність може проявлятися у вигляді нахилу інструменту, нахилу або неможливості точного досягнення визначеного положення під час процесу роботи, що серйозно впливає на точність та ефективність роботи робота. У ситуаціях, коли потрібні високоточні координати інструменту, метод 23 точок можна використовувати для калібрування інструмента та початку, щоб підвищити загальну точність руху. Цей метод забезпечує точність системи координат інструменту, проводячи багаторазові вимірювання та калібрування в різних положеннях і орієнтаціях, тим самим покращуючи робочу точність і повторюваність робота.
Відхилення різних систем координат суттєво впливає на точність руху та здатність повторюваного позиціонування роботів. Тому в процесі проектування, виробництва та налагодження систем роботів необхідно приділяти велике значення калібруванню та контролю точності різних систем координат, щоб гарантувати, що роботи можуть точно та стабільно виконувати різні завдання.
Час публікації: 03 грудня 2024 р
