Theсистема керування роботомце мозок робота, який є основним елементом, що визначає функцію і функції робота. Система керування отримує командні сигнали від системи приводу та механізму реалізації згідно з вхідною програмою та керує ними. У наступній статті в основному представлено систему керування роботом.
1. Система керування роботами
Мета «контролю» стосується того факту, що контрольований об’єкт поводитиметься очікуваним чином. Основною умовою «контролю» є розуміння характеристик контрольованого об'єкта.
Суть полягає в контролі вихідного крутного моменту драйвера. Система керування роботами
2. Основний принцип роботироботів
Принцип роботи полягає в демонстрації та відтворенні; Навчання, також відоме як кероване навчання, — це штучний робот-керівник, який діє крок за кроком відповідно до фактично необхідного процесу дії. Під час процесу навігації робот автоматично запам’ятовує позу, положення, параметри процесу, параметри руху тощо для кожної навченої дії та автоматично генерує безперервну програму для виконання. Після завершення навчання просто дайте роботу команду запуску, і робот автоматично виконає навчену дію, щоб завершити весь процес;
3. Класифікація засобів керування роботами
За наявністю або відсутністю зворотного зв'язку його можна розділити на керування за розімкненим контуром, керування замкненим контуром
Умова розімкнутого контуру точного керування: точно знати модель керованого об’єкта, і ця модель залишається незмінною в процесі керування.
Відповідно до очікуваної величини керування його можна розділити на три типи: силове керування, керування положенням та гібридне керування.
Керування положенням підрозділяється на керування положенням одного з’єднання (зворотний зв’язок за положенням, зворотний зв’язок за швидкістю положення, зворотний зв’язок за прискоренням швидкості положення) і керування положенням за кількома з’єднаннями.
Управління положенням кількох з’єднань можна розділити на декомпозоване керування рухом, централізоване керування силою керування, пряме керування силою, керування імпедансом та гібридне керування положенням сили.
4. Інтелектуальні методи управління
Нечітке керування, адаптивне керування, оптимальне керування, нейронна мережа керування, нечітка нейронна мережа керування, експертне керування
5. Апаратна конфігурація та структура систем керування - Електричне апаратне забезпечення - Архітектура програмного забезпечення
Завдяки широкому перетворенню координат та операціям інтерполяції, задіяним у процесі керуванняроботів, а також контроль нижчого рівня в реальному часі. Таким чином, наразі більшість систем керування роботами на ринку використовують ієрархічні мікрокомп’ютерні системи керування в структурі, як правило, з використанням двоступеневих комп’ютерних сервосистем керування.
6. Конкретний процес:
Після отримання робочих інструкцій, введених персоналом, головний керуючий комп’ютер спочатку аналізує та інтерпретує інструкції для визначення параметрів руху руки. Потім виконайте операції кінематики, динаміки та інтерполяції та, нарешті, отримайте скоординовані параметри руху кожного суглоба робота. Ці параметри виводяться на каскад сервокерування через лінії зв'язку як задані сигнали для кожної спільної системи сервокерування. Сервопривід на суглобі перетворює цей сигнал у цифро-аналоговий і приводить у дію кожен шарнір для скоординованого руху.
Датчики передають вихідні сигнали руху кожного суглоба назад до комп’ютера рівня сервоуправління для формування локального замкнутого циклу керування, досягаючи точного контролю руху робота в просторі.
7. Існує два методи керування рухом на основі ПЛК:
① Використовуйте вихідний портPLCгенерувати імпульсні команди для приводу двигуна, використовуючи універсальні компоненти вводу-виводу або підрахунки для досягнення замкнутого циклу керування положенням серводвигуна
② Контроль положення двигуна із замкнутим циклом досягається за допомогою зовнішнього розширеного модуля керування положенням ПЛК. У цьому методі в основному використовується високошвидкісне імпульсне керування, яке відноситься до методу позиційного контролю. Загалом, контроль позиції – це метод контролю позиції «точка-точка».
Час публікації: 15 грудня 2023 р
