У сучасному промисловому виробництві операція розпилення є ключовою ланкою в процесі виробництва багатьох продуктів. З постійним розвитком технологій,промислові шестиосьові роботи для розпиленняпоступово стали основним обладнанням у сфері розпилення. Завдяки високій точності, високій ефективності та високій гнучкості вони значно покращують якість та ефективність виробництва розпилення. У цій статті ми розглянемо відповідні технології шестиосьових промислових розпилювальних роботів.
2、 Шестиосьова структура та кінематичні принципи
（1） Шестиосьовий дизайн
Промислові шестиосьові роботи-розпилювачі зазвичай складаються з шести обертових шарнірів, кожен з яких може обертатися навколо певної осі. Ці шість осей відповідають за рух робота в різних напрямках, починаючи від основи і послідовно передаючи рух кінцевому ефектору (насадці). Ця багатоосьова конструкція наділяє робота надзвичайно високою гнучкістю, дозволяючи йому досягати складних траєкторій рухів у тривимірному просторі, щоб задовольнити потреби розпилення заготовок різних форм і розмірів.
（2） Кінематична модель
Щоб точно керувати рухом робота, необхідно встановити його кінематичну модель. За допомогою прямої кінематики можна розрахувати положення та орієнтацію кінцевого ефектора в просторі на основі значень кута кожного шарніра. З іншого боку, зворотна кінематика розв’язує кути кожного з’єднання на основі відомого положення та положення мішені кінцевого ефектора. Це має вирішальне значення для планування шляху та програмування роботів, і зазвичай використовувані методи вирішення включають аналітичні методи та чисельні ітераційні методи, які забезпечують теоретичну основу для точного розпилення роботів.
3、Технологія системи розпилення
（1） Технологія розпилювача
Форсунка є одним із ключових компонентів робота-розпилювача. Сучасні форсунки-розпилювачі мають функції високоточного контролю потоку та розпилення. Наприклад, вдосконалена пневматична або електрична технологія розпилення може рівномірно розпилювати покриття на дрібні частинки, забезпечуючи якість покриття. У той же час сопло можна замінити або налаштувати відповідно до різних процесів розпилення та типів покриття для задоволення різноманітних виробничих потреб.
（2） Система подачі та доставки фарби
Стабільна подача покриття та точна подача є вирішальними для ефекту розпилення. Система подачі фарби включає резервуари для зберігання фарби, пристрої регулювання тиску тощо. Завдяки точному контролю тиску та датчикам потоку можна забезпечити подачу покриття до сопла зі стабільною швидкістю потоку. Крім того, необхідно враховувати такі питання, як фільтрація та перемішування покриття, щоб запобігти впливу домішок у покритті на якість розпилення та підтримувати однорідність покриття.
4、 Технологія системи керування
（1） Програмування та планування шляху
Метод програмування
Існують різні методи програмування для промислових шестиосьових розпилювальних роботів. Традиційне демонстраційне програмування керує рухами робота вручну, записуючи траєкторії руху та параметри кожного суглоба. Цей метод простий і інтуїтивно зрозумілий, але він має низьку ефективність програмування для заготовок складної форми. З розвитком технологій технологія офлайн-програмування поступово стає популярною. Він використовує програмне забезпечення автоматизованого проектування (CAD) і автоматизованого виробництва (CAM) для програмування та планування шляху роботів у віртуальному середовищі, що значно підвищує ефективність і точність програмування.
Алгоритм планування шляху
Щоб досягти ефективного та рівномірного розпилення, алгоритм планування шляху є одним із основних компонентів системи керування. Загальні алгоритми планування траєкторії включають рівновіддалене планування траєкторії, планування спіральної траєкторії тощо. Ці алгоритми враховують такі фактори, як форма заготовки, ширина розпилення, швидкість перекриття тощо, щоб забезпечити рівномірне покриття покриття на поверхні заготовки та зменшити відходи покриття.
（2） Сенсорна технологія та контроль зворотного зв’язку
датчик зору
Візуальні датчики широко використовуються вроботи для фарбування спреєм. Він може ідентифікувати та знаходити деталі, отримуючи інформацію про їх форму, розмір і положення. Поєднуючись із системою планування шляху, візуальні датчики можуть регулювати траєкторію руху робота в режимі реального часу, щоб забезпечити точність розпилення. Крім того, візуальні датчики також можуть визначати товщину та якість покриття, забезпечуючи якісний моніторинг процесу напилення.
Інші датчики
Крім візуальних датчиків також будуть використовуватися датчики відстані, датчики тиску та ін. Датчик відстані може контролювати відстань між соплом і деталлю в режимі реального часу, забезпечуючи стабільність відстані розпилення. Датчик тиску контролює тиск у системі подачі фарби та забезпечує зворотний зв’язок з ним, щоб забезпечити стабільність подачі фарби. Ці датчики в поєднанні з системою керування утворюють замкнутий цикл керування зворотним зв’язком, покращуючи точність і стабільність розпилення робота.
5、 Технологія безпеки
（1） Захисний пристрій
Промислові шестиосьові роботи для розпиленнязазвичай оснащені комплексними захисними пристроями. Наприклад, встановлення захисних огорож навколо робота, щоб запобігти входу персоналу в небезпечні зони під час роботи робота. На огорожі встановлені світлові штори безпеки та інше обладнання. Щойно персонал стикається зі світловими завісами, робот негайно зупиняється, щоб забезпечити безпеку персоналу.
（2） Електробезпека та вибухозахищений дизайн
Через можливість утворення легкозаймистих і вибухонебезпечних покриттів і газів під час розпилення електрична система роботів повинна мати хороші вибухозахищені характеристики. Застосування вибухозахищених двигунів, герметичних електричних шаф керування та суворих вимог щодо заземлення та заходів із запобігання статичному електриці для роботів, щоб запобігти нещасним випадкам, спричиненим електричними іскрами.
Технологія шестиосьових промислових розпилювальних роботів охоплює кілька аспектів, таких як механічна структура, система розпилення, система керування та технології безпеки. З безперервним підвищенням якості розпилення та вимог до ефективності промислового виробництва ці технології також постійно розвиваються та впроваджуються інновації. У майбутньому ми можемо розраховувати на більш досконалі технології роботів, такі як розумніші алгоритми планування шляху, точніші сенсорні технології та безпечніші та надійніші захисні заходи, для подальшого розвитку галузі розпилення.
Час публікації: 13 листопада 2024 р
