Як зварювальні роботи та зварювальне обладнання координують свої рухи?

Узгоджена дія зварювальних роботів і зварювального обладнання в основному передбачає наступні ключові аспекти:

Зв'язок зв'язку

Між зварювальним роботом і зварювальним обладнанням необхідно встановити стабільний зв’язок. Загальні методи зв’язку включають цифрові інтерфейси (такі як Ethernet, DeviceNet, Profibus тощо) та аналогові інтерфейси. Через ці інтерфейси робот може надсилати параметри зварювання (наприклад, зварювальний струм, напругу, швидкість зварювання тощо) до зварювального обладнання, а зварювальне обладнання також може надавати зворотний зв’язок щодо власної інформації про стан (наприклад, чи працює обладнання нормально). , коди несправностей тощо) до робота.

Наприклад, у деяких сучасних зварювальних майстернях роботи та зварювальні джерела живлення підключаються через Ethernet. Програма зварювального процесу в системі керування роботом може точно надсилати інструкції до джерела зварювального живлення, наприклад, встановлювати частоту імпульсів імпульсного зварювання на 5 Гц, піковий струм на 200 А та інші параметри, щоб відповідати вимогам конкретних зварювальних завдань.

Контроль часу

Для процесу зварювання контроль часу має вирішальне значення. Роботи-зварювачі повинні бути точно узгоджені за часом зі зварювальним обладнанням. На етапі запалювання дуги робот спочатку повинен переміститися до початкової позиції зварювання, а потім надіслати сигнал ініціювання дуги зварювальному обладнанню. Після отримання сигналу зварювальне обладнання встановлює зварювальну дугу за дуже короткий час (зазвичай від кількох мілісекунд до десятків мілісекунд).

Візьмемо як приклад зварювання в захисному газі: коли робот знаходиться на місці, він посилає сигнал дуги, а джерело живлення зварювання видає високу напругу, щоб пробити газ і утворити дугу. У той же час механізм подачі дроту починає подавати дріт. Під час процесу зварювання робот рухається із заданою швидкістю та траєкторією, а зварювальне обладнання постійно та стабільно забезпечує енергію зварювання. Після завершення зварювання робот надсилає сигнал зупинки дуги, а зварювальне обладнання поступово зменшує струм і напругу, заповнюючи дугову яму та гасаючи дугу.

Наприклад, під час зварювання кузова автомобіля швидкість руху робота узгоджується з параметрами зварювання зварювального обладнання, щоб гарантувати, що зварювальне обладнання може заповнювати зварювальний шов відповідним підведенням тепла під час руху робота на певну відстань, уникаючи дефекти, такі як неповне проникнення або проникнення.

Зіставлення параметрів

Параметри руху зварювального робота (такі як швидкість, прискорення тощо) і параметри зварювання зварювального обладнання (такі як струм, напруга, швидкість подачі дроту тощо) мають бути узгоджені один з одним. Якщо швидкість руху робота надто велика, а параметри зварювання зварювального обладнання не налаштовані відповідним чином, це може призвести до поганого утворення зварних швів, таких як вузькі зварні шви, підрізання та інші дефекти.

Наприклад, для зварювання більш товстих заготовок потрібен більший зварювальний струм і менша швидкість руху робота, щоб забезпечити достатнє проплавлення та заповнення металом. Для зварювання тонких листів потрібен менший зварювальний струм і більша швидкість руху робота, щоб запобігти прогоранню. Системи керування зварювальними роботами та зварювальним обладнанням можуть досягти узгодження цих параметрів за допомогою попереднього програмування або адаптивних алгоритмів керування.

Регулювання зворотного зв'язку

Щоб забезпечити якість зварювання, між зварювальним роботом і зварювальним обладнанням потрібен механізм регулювання зворотного зв’язку. Зварювальне обладнання може надавати зворотний зв’язок щодо фактичних параметрів зварювання (таких як фактичний струм, напруга тощо) системі керування роботом. Роботи можуть точно налаштовувати власну траєкторію руху або параметри зварювального обладнання на основі цієї інформації зворотного зв’язку.

Наприклад, під час процесу зварювання, якщо зварювальне обладнання виявляє коливання зварювального струму з якоїсь причини (наприклад, нерівна поверхня заготовки, знос електропровідної насадки тощо), воно може повідомити цю інформацію роботу. Роботи можуть відповідно регулювати швидкість руху або надсилати інструкції зварювальному обладнанню для регулювання струму, щоб забезпечити стабільну якість зварювання.