1. Режим керування точка-точка
Система керування точкою фактично є сервосистемою положення, і їх основна структура та склад в основному однакові, але фокус інший, і складність керування також різна. Система точкового керування зазвичай включає кінцевий механічний привід, механізм механічної передачі, силовий елемент, контролер, пристрій вимірювання положення тощо. Механічний привід є компонентом дії, який виконує функціональні вимоги, такі якроботизована рука зварювального робота, верстак верстата з ЧПК тощо. У широкому розумінні приводи також включають компоненти підтримки руху, такі як напрямні, які відіграють вирішальну роль у точності позиціонування.
Цей метод керування контролює лише положення та позицію певних визначених окремих точок приводу терміналу промислового робота в робочому просторі. У управлінні від промислових роботів вимагається лише швидке й точне переміщення між сусідніми точками, не вимагаючи траєкторії цільової точки для досягнення цільової точки. Точність позиціонування і необхідний час для руху є двома основними технічними показниками цього методу управління. Цей метод управління має характеристики простого виконання та низької точності позиціонування. Тому він зазвичай використовується для завантаження та розвантаження, точкового зварювання та розміщення компонентів на друкованих платах, лише вимагаючи, щоб положення та положення приводу терміналу були точними в цільовій точці. Цей спосіб відносно простий, але важко досягти точності позиціонування 2-3 мкм.
2. Метод безперервного траєкторного керування
Цей метод керування безперервно контролює положення та позицію кінцевого ефектора промислового робота в робочому просторі, вимагаючи від нього суворого дотримання заздалегідь визначеної траєкторії та швидкості для переміщення в межах певного діапазону точності, з керованою швидкістю, плавною траєкторією та стабільним рухом, щоб виконати завдання операції. Серед них точність траєкторії та стабільність руху є двома найважливішими показниками.
Суглоби промислових роботів рухаються безперервно і синхронно, а кінцеві ефектори промислових роботів можуть утворювати безперервні траєкторії. Основними технічними показниками цього методу контролю єточність і стабільність відстеження траєкторіїкінцевого ефектора промислових роботів, які зазвичай використовуються для дугового зварювання, фарбування, видалення волосся та роботів-детекторів.
3. Силовий режим керування
Коли роботи виконують завдання, пов’язані з навколишнім середовищем, такі як шліфування та складання, простий контроль позиції може призвести до значних помилок позиції, спричиняючи пошкодження деталей або роботів. Коли роботи рухаються в цьому середовищі з обмеженим рухом, їм часто потрібно поєднувати контроль здібностей, щоб використовувати їх, і вони повинні використовувати (крутний момент) режим сервоприводу. Принцип цього методу керування в основному такий самий, як і сервокерування положенням, за винятком того, що вхід і зворотний зв’язок є не сигналами положення, а сигналами сили (крутного моменту), тому система повинна мати потужний датчик крутного моменту. Іноді в адаптивному управлінні також використовуються сенсорні функції, такі як наближення та ковзання.
4. Інтелектуальні методи управління
Розумне управління роботамиполягає в отриманні знань про навколишнє середовище за допомогою датчиків і прийнятті відповідних рішень на основі їх внутрішньої бази знань. Завдяки застосуванню технології інтелектуального керування робот має сильну адаптивність до навколишнього середовища та здатність до самонавчання. Розвиток технології інтелектуального керування спирається на швидкий розвиток штучного інтелекту, такого як штучні нейронні мережі, генетичні алгоритми, генетичні алгоритми, експертні системи тощо. Можливо, цей метод керування дійсно має смак посадки штучного інтелекту для промислових роботів, що є також найважче контролювати. Окрім алгоритмів, він також значною мірою покладається на точність компонентів.
Час публікації: 05 липня 2024 р
