دېلتا ماشىنا ئادىمىسانائەت ئاپتوماتلاشتۇرۇشتا كۆپ ئىشلىتىلىدىغان پاراللېل ماشىنا ئادەمنىڭ بىر تۈرى. ئۇ ئورتاق بازىغا ئۇلانغان ئۈچ قولدىن تەركىب تاپقان بولۇپ ، ھەر بىر بىلەك بىر قاتار ئۇلىنىشلاردىن تەركىب تاپقان. بۇ قوراللار ماتور ۋە سېنزور ئارقىلىق ماس قەدەمدە ھەرىكەتلىنىپ ، ماشىنا ئادەمنىڭ سۈرئەت ۋە ئېنىقلىق بىلەن مۇرەككەپ ۋەزىپىلەرنى ئورۇندىيالايدۇ. بۇ ماقالىدە دېلتا ماشىنا ئادەم كونترول سىستېمىسىنىڭ كونترول ھېسابلاش ئۇسۇلى ، سېنزور ۋە ھەرىكەتلەندۈرگۈچ كۈچ قاتارلىق ئاساسلىق خىزمەتلىرى ھەققىدە توختىلىمىز.
كونترول ئالگورىزىم
دېلتا ماشىنا ئادەمنىڭ كونترول ھېسابلاش ئۇسۇلى كونترول سىستېمىسىنىڭ يۈرىكى. ئۇ ماشىنا ئادەمنىڭ سېنزورىدىن كىرگۈزۈش سىگنالىنى بىر تەرەپ قىلىش ۋە ماتورنىڭ ھەرىكەت بۇيرۇقىغا تەرجىمە قىلىشقا مەسئۇل. كونترول ھېسابلاش ئۇسۇلى ماشىنا ئادەمنىڭ كونترول سىستېمىسىغا قىستۇرۇلغان پروگرامما خاراكتېرلىك لوگىكىلىق كونتروللىغۇچ (PLC) ياكى مىكرو كونتروللىغۇچتا ئىجرا بولىدۇ.
كونترول ھېسابلاش ئۇسۇلى كىنېماتىكا ، يۆنىلىشنى پىلانلاش ۋە ئىنكاس قايتۇرۇشنى كونترول قىلىشتىن ئىبارەت ئۈچ ئاساسلىق تەركىبنى ئۆز ئىچىگە ئالىدۇ. Kinematics ئوتتۇرىسىدىكى مۇناسىۋەتنى تەسۋىرلەيدۇماشىنا ئادەمنىڭ بىرلەشمە بۇلۇڭى ۋە ئورنىماشىنا ئادەمنىڭ ئاخىرقى ئۈنۈملىگۈچىنىڭ يۆنىلىشى (ئادەتتە تۇتقۇچ ياكى قورال). نىشاننى پىلانلاش بىر ئەۋلاد ھەرىكەت بۇيرۇقلىرىنى ماشىنا ئادەمگە ھازىرقى ئورۇندىن بەلگىلەنگەن يول بويىچە كۆزلىگەن ئورۇنغا يۆتكەشكە مۇناسىۋەتلىك. ئىنكاسنى كونترول قىلىش ماشىنا ئادەمنىڭ ھەرىكىتىنى سىرتقى ئىنكاس سىگنالى (مەسىلەن سېنزور ئوقۇش) ئاساسىدا تەڭشەشنى ئۆز ئىچىگە ئالىدۇ ، ماشىنا ئادەمنىڭ كۆزلىگەن يۆنىلىشكە توغرا ئەگىشىشىگە كاپالەتلىك قىلىدۇ.
Sensors
دېلتا ماشىنا ئادەمنىڭ كونترول سىستېمىسىبىر يۈرۈش سېنزورغا تايىنىپ ماشىنا ئادەمنىڭ ئىقتىدارىنىڭ ئورنى ، سۈرئىتى ۋە تېزلىنىشى قاتارلىق ھەر قايسى تەرەپلىرىنى نازارەت قىلىدۇ. دېلتا ماشىنا ئادەملىرىدە ئەڭ كۆپ ئىشلىتىلىدىغان سېنزور ئوپتىكىلىق كودلاشتۇرغۇچ بولۇپ ، ماشىنا ئادەمنىڭ بوغۇمىنىڭ ئايلىنىشىنى ئۆلچەيدۇ. بۇ سېنزورلار كونترول ئالگورىزىمغا بۇلۇڭلۇق ئورۇن ئىنكاسى بىلەن تەمىنلەيدۇ ، ئۇ ماشىنا ئادەمنىڭ ئورنى ۋە سۈرئىتىنى دەل ۋاقتىدا بەلگىلىيەلەيدۇ.
دېلتا ماشىنا ئادەملىرىدە ئىشلىتىلىدىغان يەنە بىر مۇھىم سېنزور كۈچ سېنزورى بولۇپ ، ماشىنا ئادەمنىڭ ئاخىرقى ئۈنۈملىگۈچىسى قوللانغان كۈچ ۋە تورمۇزنى ئۆلچەيدۇ. بۇ سېنزورلار ماشىنا ئادەمنى قۇراشتۇرۇش مەشغۇلاتى جەريانىدا ئاجىز نەرسىلەرنى تۇتۇش ياكى ئېنىق مىقداردا كۈچ ئىشلىتىش قاتارلىق كۈچ كونترول قىلىدىغان ۋەزىپىلەرنى ئورۇندىيالايدۇ.
Actuators
دېلتا ماشىنا ئادەمنىڭ كونترول سىستېمىسى بىر يۈرۈش ھەرىكەتلەندۈرگۈچ كۈچ ئارقىلىق ماشىنا ئادەمنىڭ ھەرىكىتىنى كونترول قىلىشقا مەسئۇل. دېلتا ماشىنا ئادەملىرىدە ئەڭ كۆپ ئىشلىتىلىدىغان ھەرىكەتلەندۈرگۈچ كۈچ ئېلېكتر ماتورى بولۇپ ، ماشىنا ياكى بەلۋاغ ئارقىلىق ماشىنا ئادەمنىڭ بوغۇمىنى ھەيدەيدۇ. ماتور كونترول ئالگورىزىم تەرىپىدىن كونترول قىلىنغان بولۇپ ، ماشىنا ئادەم سېنزورىنىڭ كىرگۈزۈشىگە ئاساسەن ئۇلارغا ئېنىق ھەرىكەت بۇيرۇقلىرىنى ئەۋەتىدۇ.
موتوردىن باشقا ، دېلتا ماشىنا ئادەملىرى كونكرېت ئىلتىماس تەلىپىگە ئاساسەن ، سۇيۇقلۇق ياكى ئۆپكە ياللۇغى قاتارلىق باشقا ھەرىكەتلەندۈرگۈچ كۈچلەرنى ئىشلىتەلەيدۇ.
خۇلاسىلىگەندە ، دېلتا ماشىنا ئادىمىنىڭ كونترول سىستېمىسى مۇرەككەپ ۋە يۇقىرى ئەلالاشتۇرۇلغان سىستېما بولۇپ ، ماشىنا ئادەمنى يۇقىرى سۈرئەتلىك ۋە ئىنچىكە ۋەزىپىلەرنى ئورۇندىيالايدۇ. كونترول ھېسابلاش ئۇسۇلى سىستېمىنىڭ يۈرىكى ، ماشىنا ئادەمنىڭ سېنزورىدىن كىرگۈزۈش سىگنالىنى بىر تەرەپ قىلىدۇ ۋە بىر يۈرۈش ھەرىكەتلەندۈرگۈچ كۈچ ئارقىلىق ماشىنا ئادەمنىڭ ھەرىكىتىنى كونترول قىلىدۇ. دېلتا ماشىنا ئادىمىدىكى سېنزورلار ماشىنا ئادەمنىڭ ئورنى ، تېزلىكى ۋە تېزلىنىشى ھەققىدە پىكىر بېرىدۇ ، ھەرىكەتلەندۈرگۈچ كۈچلەر ماشىنا ئادەمنىڭ ھەرىكىتىنى ماس قەدەمدە ئىلگىرى سۈرىدۇ. ئېنىق كونترول ھېسابلاش ئۇسۇلى بىلەن ئىلغار سېنزور ۋە ھەرىكەتلەندۈرگۈچ كۈچ تېخنىكىسىنى بىرلەشتۈرۈش ئارقىلىق ، دېلتا ماشىنا ئادەملىرى سانائەت ئاپتوماتلاشتۇرۇشنىڭ ئۇسۇلىنى ئۆزگەرتىدۇ.
يوللانغان ۋاقتى: 27-سېنتەبىردىن 20-سېنتەبىرگىچە
