يېقىنقى يىللاردىن بۇيان ، ماشىنا ئادەم ساھەسى ئوخشىمىغان مۇھىتتىكى جىسىملارنى تۇتۇش ، كونترول قىلىش ۋە تونۇش قاتارلىق مۇرەككەپ ۋەزىپىلەرنى ئورۇندىيالايدىغان ئەقلىي ئىقتىدارلىق ماشىنىلارنى تەرەققىي قىلدۇرۇشتا كۆرۈنەرلىك ئىلگىرىلەشكە ئېرىشتى. كىشىلەرنىڭ دىققىتىنى قوزغىغان تەتقىقاتلارنىڭ بىرى 3D كۆرۈنۈشسىز تەرتىپسىز تۇتۇش سىستېمىسى. بۇ سىستېمىلار قۇرۇلمىغان مۇھىتتا ئوخشىمىغان شەكىل ، چوڭ-كىچىكلىك ۋە توقۇلمىلاردىكى نەرسىلەرنى قانداق ئېلىشنى ئۆگىنىشنى مەقسەت قىلىدۇ. بۇ ماقالىدە ئۈنۈملۈك 3D كۆرۈنۈش تەرتىپسىز تۇتۇش سىستېمىسىنى تەرەققىي قىلدۇرۇشنىڭ مۇھىم سەپلىمە نۇقتىلىرى ئۈستىدە ئىزدىنىمىز.
1. چوڭقۇر سېنزور
A ئۈچۈن بىرىنچى ۋە ئەڭ ھالقىلىق سەپلىمە نۇقتىسى3D كۆرۈنۈشنى تۇتۇش سىستېمىسىچوڭقۇرلۇق سېنزورى. چوڭقۇرلۇق سېنزورى سېنزور بىلەن سېزىۋاتقان جىسىمنىڭ ئارىلىقىنى ئىگىلەيدىغان ئۈسكۈنىلەر بولۇپ ، توغرا ۋە تەپسىلىي بوشلۇق ئۇچۇرلىرى بىلەن تەمىنلەيدۇ. بازاردا LIDAR ۋە ستېرېئو كامېرا قاتارلىق ھەر خىل چوڭقۇرلۇق سېنزورلىرى بار.
LIDAR يەنە بىر مودا چوڭقۇرلۇق سېنزورى بولۇپ ، لازېر تېخنىكىسىنى ئىشلىتىپ ئارىلىقنى ئۆلچەدۇ. ئۇ لازېر تومۇرىنى ئەۋەتىدۇ ۋە لازېرنىڭ سەزگەن جىسىمدىن قاڭقىشقا كېتىدىغان ۋاقىتنى ئۆلچەيدۇ. LIDAR بۇ جىسىمنىڭ يۇقىرى ئېنىقلىقتىكى 3D رەسىملىرى بىلەن تەمىنلىيەلەيدۇ ، خەرىتە سىزىش ، يول باشلاش ۋە تۇتۇش قاتارلىق قوللىنىشچان پروگراممىلارغا ماس كېلىدۇ.
ستېرېئو كامېراسى يەنە بىر خىل چوڭقۇرلۇق سېنزورى بولۇپ ، بىر-بىرىگە قويۇلغان ئىككى كامېرا ئارقىلىق 3D ئۇچۇرنى تارتىدۇ. ھەر بىر كامېرا تارتقان رەسىملەرنى سېلىشتۇرۇش ئارقىلىق ، سىستېما كامېرا بىلەن سېزىۋاتقان جىسىمنىڭ ئارىلىقىنى ھېسابلىيالايدۇ. ستېرېئو كامېراسى يېنىك ، ئەرزان ۋە ئىشلىتىش ئاسان بولۇپ ، كۆچمە ماشىنا ئادەملەرنىڭ ئالقىشىغا ئېرىشتى.
2. ئوبيېكت تونۇش ھېسابلاش ئۇسۇلى
3D كۆرۈنۈشنى تۇتۇش سىستېمىسىنىڭ ئىككىنچى ھالقىلىق سەپلىمە نۇقتىسى ئوبيېكت تونۇش ھېسابلاش ئۇسۇلى. بۇ ھېسابلاش ئۇسۇلى سىستېمىنىڭ شەكلى ، چوڭ-كىچىكلىكى ۋە تۈزۈلۈشىگە ئاساسەن ئوخشىمىغان جىسىملارنى پەرقلەندۈرۈش ۋە تۈرگە ئايرىش ئىمكانىيىتىگە ئىگە قىلىدۇ. نۇقتا بۇلۇت بىر تەرەپ قىلىش ، يەر يۈزى ماسلاشتۇرۇش ، ئىقتىدار ماسلاشتۇرۇش ۋە چوڭقۇر ئۆگىنىش قاتارلىق بىر قانچە ئوبيېكت تونۇش ھېسابلاش ئۇسۇلى بار.
نۇقتا بۇلۇت بىر تەرەپ قىلىش مودا بولغان ئوبيېكت تونۇش ھېسابلاش ئۇسۇلى بولۇپ ، چوڭقۇرلۇق سېنزورى تۇتقان 3D سانلىق مەلۇماتنى نۇقتا بۇلۇتىغا ئايلاندۇرىدۇ. ئاندىن سىستېما نۇقتا بۇلۇتىنى تەھلىل قىلىپ ، سېزىۋاتقان جىسىمنىڭ شەكلى ۋە چوڭ-كىچىكلىكىنى ئېنىقلايدۇ. Surface ماسلاشتۇرۇش يەنە بىر خىل ئالگورىزىم بولۇپ ، ئۇ سېزىمچان جىسىمنىڭ 3D مودېلىنى ئىلگىرىكى مەلۇم جىسىملارنىڭ كۈتۈپخانىسىغا سېلىشتۇرۇپ ، جىسىمنىڭ كىملىكىنى پەرقلەندۈرىدۇ.
ئىقتىدار ماسلاشتۇرۇش يەنە بىر خىل ئالگورىزىم بولۇپ ، ئۇ سېزىۋاتقان جىسىمنىڭ بۇلۇڭ ، قىر ۋە ئەگرى سىزىق قاتارلىق مۇھىم ئالاھىدىلىكلىرىنى پەرقلەندۈرۈپ ، ئۇلارنى ئىلگىرى تونۇلغان جىسىملارنىڭ سانلىق مەلۇمات ئامبىرىغا ماسلاشتۇرىدۇ. ئاخىرىدا ، چوڭقۇر ئۆگىنىش نېرۋا تورىنى ئىشلىتىپ جىسىملارنى ئۆگىنىش ۋە تونۇش ئۈچۈن ئوبيېكت تونۇش ئالگورىزىمنىڭ يېقىنقى تەرەققىياتى. چوڭقۇر ئۆگىنىش ھېسابلاش ئۇسۇلى يۇقىرى ئېنىقلىق ۋە تېزلىكتىكى جىسىملارنى تونۇيالايدۇ ، ئۇلارنى تۇتۇش قاتارلىق ئەمەلىي قوللىنىشچان پروگراممىلارغا ماس كېلىدۇ.
3. ئالگورىزىمنى ئىگىلەش
ئۈچىنچى ھالقىلىق سەپلىمە نۇقتىسى3D كۆرۈنۈشنى تۇتۇش سىستېمىسىئالگورىزىمنى ئىگىلەش. ئالگورىزىمنى تۇتۇش ماشىنا ئادەمنىڭ سېزىۋاتقان جىسىمنى ئېلىپ كونترول قىلالايدۇ. تۇتۇش پىلانى ھېسابلاش ئۇسۇلى ، تۇتۇش ئەۋلاد ھېسابلاش ئۇسۇلى ۋە كۈچ تەقسىملەش ھېسابلاش ئۇسۇلىنى ئۆز ئىچىگە ئالغان بىر قانچە خىل تۇتۇش ھېسابلاش ئۇسۇلى بار.
پىلانلاش ھېسابلاش ئۇسۇلى ئالگورىزىمنىڭ شەكلى ۋە چوڭ-كىچىكلىكىگە ئاساسەن سېزىۋاتقان جىسىمنىڭ كاندىدات تىزىملىكىنى ھاسىل قىلىدۇ. ئاندىن سىستېما ھەر بىر تۇتۇشنىڭ مۇقىملىقىنى باھالايدۇ ۋە ئەڭ مۇقىمسىنى تاللايدۇ. ئەۋلاد ھېسابلاش ئالگورىزىملىرى چوڭقۇر ئۆگىنىش تېخنىكىسىنى ئىشلىتىپ ، ئوخشىمىغان جىسىملارنى قانداق ئىگىلەشنى ئۆگىنىدۇ ۋە ئېنىق پىلانلاشنىڭ ھاجىتى يوق.
كۈچ تەقسىملەش ھېسابلاش ئۇسۇلى ئالگورىزىمنىڭ يەنە بىر تۈرى بولۇپ ، ئۇ جىسىمنىڭ ئېغىرلىقى ۋە تارقىلىشىنى ئويلىشىپ ، ئەڭ ياخشى تۇتۇش كۈچىنى بەلگىلەيدۇ. بۇ ئالگورىزىملار ماشىنا ئادەمنىڭ ئېغىر ۋە چوڭ نەرسىلەرنى تاشلىمايلا ئېلىپ كېتەلەيدىغانلىقىغا كاپالەتلىك قىلالايدۇ.
4. Grippers
3D كۆرۈنۈشنى تۇتۇش سىستېمىسىنىڭ ئاخىرقى ھالقىلىق سەپلىمىسى تۇتقۇچ. تۇتقۇچ سېزىمچان جىسىمنى ئېلىپ كونترول قىلىدىغان ماشىنا ئادەم قولى. پاراللېل ئېڭەك تارتقۇچ ، ئۈچ بارماق تارتقۇچ ۋە سۈمۈرگۈچنى ئۆز ئىچىگە ئالغان بىر قانچە خىل سۈرتكۈچ بار.
پاراللېل جەينەك تارتقۇچ جىسىمنى ئىگىلەش ئۈچۈن بىر-بىرىگە قاراپ ھەرىكەت قىلىدىغان ئىككى پاراللېل جەينەكتىن تەركىب تاپقان. ئۇلار ئاددىي ۋە ئىشەنچلىك بولۇپ ، تاللاش ۋە ئورۇن مەشغۇلاتى قاتارلىق قوللىنىشچان پروگراممىلارنىڭ ئالقىشىغا ئېرىشتى. ئۈچ بارماق تارتقۇچ تېخىمۇ كۆپ ئىقتىدارلىق بولۇپ ، ئوخشىمىغان شەكىل ۋە چوڭلۇقتىكى نەرسىلەرنى تۇتالايدۇ. ئۇلار يەنە جىسىمنى ئايلاندۇرالايدۇ ۋە كونترول قىلالايدۇ ، ئۇلارنى قۇراشتۇرۇش ۋە كونترول قىلىشقا ماس كېلىدۇ.
سۈمۈرگۈچ تارتقۇچىلار ۋاكۇئۇم سۈمۈرگۈچ ئىستاكان ئىشلىتىپ ، سېزىۋاتقان جىسىمغا چاپلاپ ئېلىپ كېتىدۇ. ئۇلار ئەينەك ، سۇلياۋ ، مېتال قاتارلىق سىلىق يۈزلەر بىلەن جىسىملارنى بىر تەرەپ قىلىشقا ماس كېلىدۇ.
خۇلاسە قىلغاندا ، تەرەققىي قىلدۇرۇش a3D كۆرۈنۈش تەرتىپسىز تۇتۇش سىستېمىسىسىستېمىنىڭ مۇھىم سەپلىمە نۇقتىلىرىنى ئەستايىدىل ئويلىشىشنى تەلەپ قىلىدۇ. بۇلار چوڭقۇر سېنزور ، جىسىمنى تونۇش ئالگورىزىم ، تۇتۇش ھېسابلاش ئۇسۇلى ۋە تۇتقۇچ قاتارلىقلارنى ئۆز ئىچىگە ئالىدۇ. بۇ سەپلىمە نۇقتىلارنىڭ ھەر بىرىگە ئەڭ ماس كېلىدىغان زاپچاسلارنى تاللاش ئارقىلىق ، تەتقىقاتچىلار ۋە ئىنژېنېرلار قۇرۇلمىغان مۇھىتتا نۇرغۇن نەرسىلەرنى بىر تەرەپ قىلالايدىغان ئۈنۈملۈك ۋە ئۈنۈملۈك تۇتۇش سىستېمىسىنى تەرەققىي قىلدۇرالايدۇ. بۇ سىستېمىلارنىڭ تەرەققىياتى ياساش ، ئەشيا ئوبوروتى ۋە ساقلىق ساقلاش قاتارلىق ھەر خىل كەسىپلەرنىڭ ئۈنۈمى ۋە ئۈنۈمدارلىقىنى ئاشۇرۇشتا زور يوشۇرۇن كۈچكە ئىگە.
يوللانغان ۋاقتى: 18-سېنتەبىردىن 2024-يىلغىچە
