Традицион сәнәгать роботлары зур күләмдә һәм түбән куркынычсызлык факторына ия, чөнки эш радиусында кешеләр рөхсәт ителмәгән.Төгәл җитештерү һәм сыгылмалы җитештерү кебек динамик структурасыз производствога сорау арту белән, роботларның кешеләр һәм әйләнә-тирә мохит белән бергә яшәве робот дизайнына югары таләпләр куя.Бу сәләткә ия роботлар уртак роботлар дип атала.
Бердәм роботларкүп өстенлекләргә ия, шул исәптән җиңел, экологик дуслык, акыллы аңлау, кеше-машина хезмәттәшлеге, программалаштыру җиңеллеге.Бу өстенлекләр артында бик мөһим функция бар, ул бәрелешне ачыклау - төп функция - бәрелеш көченең робот организмына тәэсирен киметү, робот тәненә яки периферия җиһазларына зыян китермәү, иң мөһиме - роботны булдырмау. кешеләргә зыян китерә.
Фән һәм технология үсеше белән, роботлар өчен бәрелешне ачыклауга ирешүнең күп ысуллары бар, шул исәптән кинематика, механика, оптика һ.б. Әлбәттә, бу гамәлгә ашыру ысулларының асылы төрле ачыклау функцияләре булган компонентлар.
Берләшкән роботларның бәрелешен ачыклау
Роботларның барлыкка килүе кешеләрне тулысынча алыштырырга уйламый.Күпчелек биремнәр кешеләр һәм роботлар арасында хезмәттәшлекне таләп итә, бу уртак роботларның тууы.Берләшкән роботларны проектлауның төп максаты - эш нәтиҗәлелеген һәм куркынычсызлыгын күтәрү өчен, кешеләр белән эштә хезмәттәшлек итү.
Эш сценарийында,уртак роботларкешеләр белән турыдан-туры хезмәттәшлек итәләр, шуңа күрә куркынычсызлык проблемаларын артык бәяләп булмый.Кеше-машина хезмәттәшлегенең куркынычсызлыгын тәэмин итү өчен, тармак бик күп тиешле регламентлар һәм стандартлар формалаштырды, максат белән кеше-машина хезмәттәшлегенең куркынычсызлык проблемаларын уртак роботлар проектыннан карау.
Шул ук вакытта уртак роботлар да куркынычсызлыкны һәм ышанычлылыкны тәэмин итәргә тиеш.Берләшкән роботларның киңлек иреге аркасында, алар катлаулы һәм куркыныч шартларда кеше эшләрен алыштыралар, шулай ук тарту, җыю, бораулау, эшкәртү һәм башка эштә потенциаль бәрелешләрне тиз һәм ышанычлы рәвештә ачыкларга кирәк.
Берләшкән роботлар һәм кешеләр һәм әйләнә-тирә мохит арасында бәрелешләрне булдырмас өчен, дизайнерлар бәрелешне ачыклауны дүрт этапка бүләләр:
01 Бәрелеш алдыннан ачыклау
Эш шартларында уртак роботлар урнаштырганда, дизайнерлар бу роботлар кешеләр кебек әйләнә-тирә мохит белән таныш булырга һәм үз хәрәкәт юлларын планлаштырырга өметләнәләр.Бу максатка ирешү өчен, дизайнерлар роботларга билгеле исәпләү көче булган процессорлар һәм ачыклау алгоритмнарын урнаштыралар, һәм ачыклау ысулы буларак бер яки берничә фотоаппарат, сенсор һәм радар төзиләр.Aboveгарыда әйтелгәнчә, ISO / TS15066 уртак робот дизайны стандарты кебек, бәрелешне ачыклау өчен кулланыла ала торган сәнәгать стандартлары бар, бу хезмәттәшлек роботларын кешеләр якынлашканда йөгерүне туктатырга һәм кешеләр киткәч тиз арада торгызырга тиеш.
02 Бәрелешне ачыклау
Бу әйе яки юк форма, уртак роботның бәрелешкәнен күрсәтә.Хаталарны җибәрмәс өчен, дизайнерлар роботлар өчен бусага куячаклар.Бу бусага көйләү бик җентекле, аны еш эшләтеп булмый, шул ук вакытта бәрелешләрдән саклану өчен бик сизгер.Роботлар белән идарә итү, нигездә, двигательләргә таянганга, дизайнерлар бу бусагасын мотор адаптив алгоритмнары белән берләштерәләр, бәрелеш тукталышына ирешәләр.
03 Бәрелеш изоляциясе
Система бәрелешнең булганын раслагач, конкрет бәрелеш ноктасын яки бәрелеш кушылмасын расларга кирәк.Бу вакытта изоляцияне тормышка ашыруның максаты - бәрелеш урынын туктату.Бәрелеш изоляциясетрадицион роботлартышкы саклагычлар аша ирешелә, уртак роботлар алгоритмнар һәм ачык тизлек аркасында кире тизләнеш аша тормышка ашырылырга тиеш.
04 Бәрелешне тану
Бу вакытта уртак робот бәрелешнең булганын раслады, һәм тиешле үзгәрешләр бусагадан артты.Бу вакытта роботтагы процессор бәрелешнең сизү мәгълүматы нигезендә очраклы бәрелеш булуын ачыкларга тиеш.Әгәр хөкем нәтиҗәләре әйе икән, уртак робот үз-үзен төзәтергә тиеш;Әгәр дә ул очраклы булмаган бәрелеш дип билгеләнсә, уртак робот туктар һәм кеше эшкәртүен көтәр.
Бәрелешне ачыклау уртак роботлар өчен үз-үзеңне аңлау өчен, бик мөһим тәкъдим, уртак роботларны киң куллану мөмкинлеген бирә һәм сценарийларның киң спектрына керә.Төрле бәрелеш этапларында, уртак роботлар сенсорларга төрле таләпләргә ия.Мәсәлән, бәрелеш алдыннан ачыклау этабында системаның төп максаты - бәрелешләр килеп чыкмасын өчен, сенсорның җаваплылыгы әйләнә-тирәне сизү.Күпчелек тормышка ашыру маршрутлары бар, мәсәлән, күренешкә нигезләнгән экологик сизү, миллиметр дулкынлы радар нигезендә экологик сизү, һәм лидар нигезендә экологик сизү.Шуңа күрә тиешле сенсорлар һәм алгоритмнар координацияләнергә тиеш.
Бәрелеш килеп чыкканнан соң, уртак роботларга бәрелеш ноктасын һәм дәрәҗәсен тизрәк белү мөһим, вәзгыятьнең начарлануына юл куймас өчен.Бәрелешне ачыклау сенсоры бу вакытта роль уйный.Гомуми бәрелеш сенсорларына механик бәрелеш сенсорлары, магнит бәрелеш сенсорлары, пиезоэлектрик бәрелеш сенсорлары, штамм тибындагы бәрелеш сенсорлары, пизорезистив тәлинкә бәрелеш сенсорлары, сымап күчергеч тибындагы бәрелеш сенсорлары керә.
Барыбыз да беләбез, уртак роботлар эшләгәндә, робот кулы хәрәкәт итү һәм эшләү өчен күп яклардан моментка дучар ителә.Түбәндәге рәсемдә күрсәтелгәнчә, бәрелеш сенсорлары белән җиһазландырылган саклау системасы бәрелешне ачыклагач, берләштерелгән момент, момент һәм охаль йөк реакция көчен кулланачак, һәм уртак робот шунда ук эшне туктатачак.
Пост вакыты: 27-2023 декабрь
