Дельта роботысәнәгать автоматизациясендә еш кулланыла торган параллель робот төре. Ул гомуми базага тоташтырылган өч кулдан тора, һәр кулы буыннар белән бәйләнгән бәйләнешләр сериясеннән тора. Куллар двигательләр һәм сенсорлар белән идарә ителә, координацияләнгән хәрәкәттә, роботка катлаулы эшләрне тизлек һәм төгәллек белән башкарырга мөмкинлек бирә. Бу мәкаләдә без контроль алгоритмы, сенсорлар һәм актуаторлар кертеп, дельта роботлары белән идарә итү системасының төп эшләрен тикшерәчәкбез.
Контроль алгоритм
Дельта роботының контроль алгоритмы - контроль системаның йөрәге. Ул робот сенсорларыннан кертү сигналларын эшкәртү һәм аларны моторлар өчен хәрәкәт командаларына тәрҗемә итү өчен җаваплы. Контроль алгоритм программалаштырыла торган логик контроллерда (PLC) яки робот белән идарә итү системасына урнаштырылган микроконтрольда башкарыла.
Контроль алгоритмы өч төп компоненттан тора: кинематика, траектория планлаштыру һәм кире элемтә. Кинематика арасындагы бәйләнешне тасвирлыйроботның уртак почмаклары һәм позициясеһәм роботның соңгы эффекторының юнәлеше (гадәттә тоткыч яки корал). Траектория планлаштыру роботны хәзерге позициясеннән билгеле бер юл буенча кирәкле позициягә күчерү өчен хәрәкәт боерыклары тудыруга кагыла. Фикер алышу контроле роботның хәрәкәтен тышкы кире сигналларга нигезләнеп көйләргә тиеш (мәсәлән, сенсор укулары), робот теләгән траекторияне төгәл үтәвен тәэмин итү.
Сенсорлар
Дельта роботының идарә итү системасыробот эшенең төрле аспектларын күзәтү өчен сенсорлар җыелмасына таяна, мәсәлән, аның позициясе, тизлеге һәм тизләнеше. Дельта роботларында иң еш кулланыла торган сенсорлар - оптик кодлаучылар, алар робот буыннарының әйләнешен үлчәләр. Бу сенсорлар контроль алгоритмга почмак позициясен кире кайтаралар, бу роботның торышын һәм тизлеген реаль вакытта билгеләргә мөмкинлек бирә.
Дельта роботларында кулланылган тагын бер мөһим сенсор - көч сенсорлары, алар роботның соңгы эффекторы кулланган көчләрне һәм моментларны үлчәләр. Бу сенсорлар роботка көч белән идарә ителә торган эшләрне башкарырга мөмкинлек бирә, мәсәлән, ватык әйберләрне тотып алу яки җыю операцияләре вакытында төгәл күләмдә көч куллану.
Актуаторлар
Дельта робот белән идарә итү системасы роботның хәрәкәтен контрольдә тоту өчен җаваплы. Дельта роботларында кулланылган иң еш очрый торган актуаторлар - электр моторлары, алар роботның буыннарын тизлек яки каеш аша йөртә. Моторлар контроль алгоритмы белән идарә итәләр, ул аларга робот сенсорлары кертү нигезендә төгәл хәрәкәт командаларын җибәрә.
Моторларга өстәп, дельта роботлары шулай ук башка төр актуаторларны куллана ала, мәсәлән, гидротехник яки пневматик актуаторлар, махсус куллану таләпләренә карап.
Ахырда, дельта роботының идарә итү системасы - катлаулы һәм бик оптимальләштерелгән система, ул роботка югары тизлек һәм төгәллек белән эшләрне башкарырга мөмкинлек бирә. Контроль алгоритм - системаның йөрәге, робот сенсорларыннан керү сигналларын эшкәртү һәм актуаторлар җыелмасы аша робот хәрәкәтен контрольдә тоту. Дельта роботындагы сенсорлар роботның торышы, тизлеге һәм тизләнеше турында җавап бирә, ә актуаторлар робот хәрәкәтләрен координацияләнгән рәвештә йөртә. Төгәл контроль алгоритмнарын алдынгы сенсор һәм актуатор технологиясе белән берләштереп, дельта роботлары сәнәгать автоматизациясен үзгәртә.
Пост вакыты: 27-2024 сентябрь
