Робот хәрәкәтләренең төрләрен, нигездә, уртак гамәлләргә, сызыклы хәрәкәтләргә, А-дуга һәм C-дугага бүлеп була, аларның һәрберсенең конкрет роле һәм куллану сценарийлары бар:
1. Уртак хәрәкәт(J):
Уртак хәрәкәт - робот билгеле бер позициягә күчү, һәр уртак күчәрнең почмакларын мөстәкыйль контрольдә тоту. Уртак хәрәкәтләрдә роботлар башлангыч ноктадан максат ноктасына кадәр траектория турында уйламыйлар, ләкин максат позициясенә ирешү өчен һәр күчәр почмакларын турыдан-туры көйлиләр.
Функция: Уртак хәрәкәтләр роботны тиз арада билгеле бер урынга күчерергә кирәк булган очраклар өчен яраклы. Алар гадәттә төгәл операцияләрне башлар алдыннан яки траектория контроле таләп ителмәгән тупас позициядә роботны урнаштыру өчен кулланыла.
2. Сызыклы хәрәкәт(L):
Сызыклы хәрәкәт роботның сызыклы юл буенча бер ноктадан икенчесенә төгәл хәрәкәтен аңлата. Сызыклы хәрәкәттә, робот коралының соңгы эффекторы (TCP) сызыклы траекториягә иярәчәк, хәтта траектория уртак киңлектә сызыксыз булса да.
Функция: Сызыклы хәрәкәт гадәттә төгәл операцияләр ясарга туры килгән очракларда кулланыла, мәсәлән, эретеп ябыштыру, кисү, буяу һ.б. эш өслеге.
3. Арка хәрәкәте (А):
Кәкре хәрәкәт - арадаш нокта (күчү ноктасы) аша түгәрәк хәрәкәтне башкару ысулын аңлата. Бу төр хәрәкәттә робот башлангыч ноктадан күчү ноктасына күчәчәк, аннары күчү ноктасыннан ахыр чиккә кадәр дуга ясый.
Функция: дуга аркасы хәрәкәте гадәттә дуга аркасы белән идарә итү таләп ителгән очракларда кулланыла, мәсәлән, эретеп ябыштыру һәм бизәү биремнәре, күчеш нокталарын сайлау хәрәкәтнең тигезлеген һәм тизлеген оптимальләштерә ала.
4. Түгәрәк арк хәрәкәте(C):
C дугасы хәрәкәте - дуга башы һәм бетү нокталарын билгеләү белән башкарылган түгәрәк хәрәкәт, шулай ук дугадагы өстәмә нокта (узу ноктасы). Бу ысул арк юлын төгәл контрольдә тотарга мөмкинлек бирә, чөнки ул A-arc хәрәкәте кебек күчү нокталарына таянмый.
Функция: C дугасы хәрәкәте шулай ук дуга траекторияләрен таләп итә торган эшләр өчен дә яраклы, ләкин A дугасы белән чагыштырганда, ул тагын да төгәл контроль тәэмин итә ала һәм дуга юлларына катгый таләпләр белән төгәл эшкәртү эшләренә яраклы. Actionәрбер эш төренең конкрет өстенлекләре һәм кулланыла торган сценарийлары бар, һәм роботларны программалаштырганда, махсус кушымта таләпләренә нигезләнеп, тиешле эш төрен сайларга кирәк.
Уртак хәрәкәтләр тиз урнашу өчен яраклы, сызыклы һәм түгәрәк хәрәкәтләр юл белән идарә итүне таләп иткән төгәл операцияләр өчен яраклы. Бу эш төрләрен берләштереп, роботлар катлаулы эш эзлеклелеген тәмамлый һәм югары төгәл автоматлаштырылган җитештерүгә ирешә ала.
Пост вакыты: 29-2024 июль
