Ни өчен роботлар кабатланган позиция төгәллеге буенча биремнәрне төгәл башкара алмыйлар? Робот хәрәкәтен контрольдә тоту системаларында төрле координаталар системасының тайпылуы роботның хәрәкәт төгәллегенә һәм кабатлануына тәэсир итүче төп фактор. Түбәндә төрле координаталар системасының тайпылышларына җентекләп анализ ясала:
1 、 Төп координаталар
Төп координаталар - барлык координаталар системасы өчен этап һәм роботның кинематик моделен булдыру өчен башлангыч нокта. Программада кинематик модель төзегәндә, төп координаталар системасы көйләү төгәл булмаса, бу бөтен системада хаталар туплануга китерәчәк. Соңгы хата һәм куллану вакытында бу төр хата җиңел табылмаска мөмкин, чөнки программа тәэминаты инде тиешле компенсация эшкәртү кичергән булырга мөмкин. Ләкин, бу төп координаталар көйләнешен санга сукмаска мөмкин дигән сүз түгел, чөнки теләсә нинди кечкенә тайпылыш роботның хәрәкәт төгәллегенә зур йогынты ясый ала.
2 、 DH координаталары
DH координаты (Денавит Хартенберг координаты) робот буыннары арасындагы чагыштырма позицияне һәм позицияне сурәтләү өчен кулланылган һәр күчәр әйләнеше өчен белешмәлек. Программада робот кинематик модель төзегәндә, DH координаталар системасы юнәлеше дөрес куелмаган булса яки бәйләнеш параметрлары (озынлык, офсет, борылыш почмагы һ.б.) дөрес булмаса, ул бер тигез исәпләүдә хаталар китерәчәк. трансформация матрицасы. Бу төр хата роботның хәрәкәт траекториясенә һәм позициясенә турыдан-туры тәэсир итәчәк. Программадагы эчке компенсация механизмнары аркасында көйләү һәм куллану вакытында җиңел табылмаса да, озакламый ул роботның хәрәкәт төгәллегенә һәм тотрыклылыгына тискәре йогынты ясар.
3 、 Уртак координаталар
Уртак координаталар - уртак хәрәкәтнең эталоны, кимү коэффициенты һәм һәр күчәрнең килеп чыгышы кебек параметрлар белән тыгыз бәйләнгән. Әгәр уртак координаталар системасы белән фактик кыйммәт арасында хата булса, бу дөрес булмаган уртак хәрәкәткә китерәчәк. Бу төгәлсезлек роботның хәрәкәт төгәллегенә һәм тотрыклылыгына җитди йогынты ясап, артта калу, уртак хәрәкәттә калтырау кебек күренешләр булып күренергә мөмкин. Бу хәлдән саклану өчен, робот заводтан киткәнче уртак координаталар системасын төгәл калибрлау өчен, югары төгәл лазер калибрлау кораллары кулланыла, уртак хәрәкәтнең төгәллеген тәэмин итә.
4 、 Дөнья координаталары
Дөнья координаталары сызыклы хәрәкәтнең эталоны булып тора һәм киметү коэффициенты, килеп чыгу урыны, бәйләнеш параметрлары кебек факторлар белән бәйле. Әгәр дә дөнья координаты системасы белән фактик кыйммәт арасында хата булса, ул роботның дөрес булмаган сызыклы хәрәкәтенә китерәчәк, шуның белән ахыр эффекторның торышына тәэсир итәчәк. Бу төгәлсезлек роботның эш эффективлыгына һәм куркынычсызлыгына җитди йогынты ясаучы эффекторның дефлекциясе, ябышу яки офсет кебек күренешләр булып күренергә мөмкин. Шуңа күрә, робот заводтан киткәнче, сызыклы хәрәкәтнең төгәллеген тәэмин итү өчен, дөнья координаты системасын төгәл калибрлау өчен лазер калибрлау коралларын кулланырга кирәк.
5 、 Эш урыны координаталары
Workbench координаталары дөнья координаталарына охшаш һәм эш урынындагы роботларның чагыштырмача торышын һәм торышын сурәтләү өчен кулланыла. Эш урынының координаталар системасы белән фактик кыйммәт арасында хата булса, бу роботның эш урыны буенча туры сызыкта төгәл хәрәкәт итә алмавына китерәчәк. Бу төгәлсезлек роботның күчүе, селкенүе яки эш урынындагы билгеләнгән урынга ирешә алмавы кебек күренергә мөмкин, бу роботның эш нәтиҗәлелегенә һәм төгәллегенә җитди йогынты ясый. Шуңа күрәроботларны эш урыннары белән берләштерү, эш урынының координаталар системасын төгәл калибрлау кирәк.
6 、 Корал координаталары
Корал координаталары - роботның төп координаталар системасына караганда корал ахырының торышын һәм юнәлешен тасвирлаучы күрсәткечләр. Әгәр дә корал координаты системасы белән фактик кыйммәт арасында хата бар икән, бу карашны үзгәртү процессында калибрланган ахыр ноктасы нигезендә төгәл траектория хәрәкәтен башкара алмауга китерәчәк. Бу төгәлсезлек робот эшенең төгәллегенә һәм эффективлыгына җитди йогынты ясап, эш процессында билгеләнгән позициягә төгәл ирешә алмау, коралны эретү, ябышу яки күрсәтергә мөмкин. -Гары төгәллек корал координаталары кирәк булган очракларда, 23 хәрәкәт ысулы коралның калибрлануы һәм хәрәкәтнең төгәллеген яхшырту өчен кулланылырга мөмкин. Бу ысул төрле позицияләрдә һәм юнәлешләрдә берничә үлчәү һәм калибрлау үткәреп, корал координаты системасының төгәллеген тәэмин итә, шуның белән роботның оператив төгәллеген һәм кабатлануын яхшырта.
Төрле координаталар системасының тайпылышы хәрәкәтнең төгәллегенә һәм роботларның кабатлану позициясенә зур йогынты ясый. Шуңа күрә, робот системаларын проектлау, җитештерү һәм көйләү процессында роботларның төрле эшләрне төгәл һәм тотрыклы тәмамлый алуын тәэмин итү өчен, төрле координаталар системаларын калибрлау һәм төгәл контрольдә тотуга зур әһәмият бирергә кирәк.
Пост вакыты: 03-2024 декабрь
