.Әр сүзнеңробот белән идарә итү системасыроботның баш мие, ул роботның функциясен һәм функциясен билгеләүче төп элемент. Контроль система идарә итү системасыннан боерык сигналларын ала һәм кертү программасы буенча механизм кертә һәм аларны контрольдә тота. Киләсе мәкалә нигездә робот белән идарә итү системасы белән таныштыра.
1. Роботлар белән идарә итү системасы
"Контроль" максаты контроль объектның көтелгәнчә эш итүен аңлата. "Контроль" өчен төп шарт - контроль объектның үзенчәлекләрен аңлау.
Асыл - драйверның чыгу моментын контрольдә тоту. Роботлар белән идарә итү системасы
2. Төп эш принцибыроботлар
Эш принцибы - күрсәтү һәм үрчү; Укыту, шулай ук җитәкче укыту дип тә атала, ясалма җитәкчелек роботы, ул кирәкле эш процессы буенча адым саен эшли. Guidanceитәкчелек процессы вакытында робот өйрәтелгән һәр эшнең позициясен, позициясен, процесс параметрларын, хәрәкәт параметрларын һ.б. хәтерли һәм автоматик рәвештә башкару өчен өзлексез программа ясый. Укытуны тәмамлаганнан соң, роботка башлангыч боерык бирегез, һәм робот автоматик рәвештә бөтен процессны тәмамлау өчен өйрәтелгән эшне дәвам итәчәк.
3. Робот белән идарә итү классификациясе
Фикер алышуның булуы яки булмавы буенча, аны ачык цикллы контрольгә, ябык контрольгә бүлеп була
Ачык циклның төгәл контроле торышы: контроль объектның моделен төгәл белегез, һәм бу модель контроль процессында үзгәрешсез кала.
Көтелгән контроль күләме буенча аны өч төргә бүлеп була: көч белән идарә итү, позиция контроле һәм гибрид контроль.
Позиция контроле бер уртак позиция контроле (позициягә кире кайту, позиция тизлеген кире кайтару, позиция тизлеген тизләтү) һәм күп уртак позиция контроле дип бүленә.
Күп уртак позиция контроле бозылган хәрәкәт контроле, үзәкләштерелгән контроль көч контроле, туры көч контроле, импеданс контроле һәм көч позициясе гибрид контроленә бүленергә мөмкин.
4. Интеллектуаль контроль ысуллар
Чиксез контроль, адаптив контроль, оптималь контроль, нейрон челтәр контроле, томан нейрон челтәр контроле, эксперт контроле
5. Hardwareиһаз конфигурациясе һәм контроль системалары структурасы - Электр җиһазлары - Программа архитектурасы
Контроль процессында катнашкан киң координаталы трансформация һәм интерполяция операцияләре аркасындароботлар, шулай ук түбән дәрәҗәдәге реаль вакыт контроле. Шулай итеп, хәзерге вакытта базардагы робот белән идарә итү системаларының күбесе структурада иерархик микрокомпьютер белән идарә итү системаларын кулланалар, гадәттә ике этаплы компьютер серво белән идарә итү системаларын кулланалар.
6. Конкрет процесс:
Персонал тарафыннан эш күрсәтмәләрен алганнан соң, төп контроль компьютер башта кулның хәрәкәт параметрларын билгеләү өчен күрсәтмәләрне анализлый һәм аңлатып бирә. Аннары кинематика, динамика һәм интерполяция операцияләрен башкарыгыз, һәм ниһаять, роботның һәр кушылмасының координацияләнгән хәрәкәт параметрларын алыгыз. Бу параметрлар серво белән идарә итү этабына элемтә линиясе аша чыга, һәр уртак серво белән идарә итү системасы өчен сигнал бирелгән. Буындагы серво йөртүче бу сигналны D / Aга әйләндерә һәм координацияләнгән хәрәкәт чыгару өчен һәр буынны йөртә.
Сенсорлар һәр кушылманың хәрәкәт чыгу сигналларын серво белән идарә итү дәрәҗәсендәге компьютерга кире кайтаралар, җирле ябык контрольне формалаштыралар, космоста робот хәрәкәтен төгәл контрольдә тоталар.
7. ПЛК нигезендә хәрәкәт белән идарә итүнең ике контроль ысулы бар:
Out Чыгыш портын кулланыгызПЛКмоторны йөртү өчен импульс командаларын булдыру, шул ук вакытта универсаль I / O яки санау компонентларын кулланып, серво моторның ябык әйләнешен контрольдә тоту өчен.
Motor Двигательнең ябык әйләнешле позициясе белән идарә итү ПЛКның тышкы киңәйтелгән позиция белән идарә итү модулын кулланып ирешелә. Бу ысул, нигездә, позиция белән идарә итү ысулына караган югары тизлекле импульс контролен куллана. Гадәттә, позиция контроле - ноктадан пунктка позицияне контрольдә тоту ысулы.
Пост вакыты: 15-2023 декабрь
